一步仿真，几种时间#

物理步长决定状态多久推进一次；控制周期决定动作多久换一次；画面帧率决定你多久看到一次。 三者可以不同。墙钟时间则是机器实际花掉的时间。

先看夹爪的 20 ms#

设物理步长为 2 ms，每 10 步更新一次夹爪目标。于是控制周期为 20 ms，频率为 50 Hz。两次目标之间仍在计算动力学；保持控制输入不等于冻结机器人，也不保证执行器力保持常数。

把物理步长减半，同时保持每 10 步更新控制，控制频率就会翻倍。如果想只比较物理步长，应相应调整重复步数，保留原控制周期。

先预测：把下面的 2 ms 改成 1 ms，控制频率会怎样？再把重复步数改为 20，看看能否回到原来的控制周期。

为什么输入保持不变，力还会变化？

ctrl 的语义由执行器定义。位置执行器的输入可以是目标位置，产生的力会随实际位置、速度等量变化；电机、激活动态与限幅又有各自的路径。不能把所有 ctrl 都当成直接力矩。

这类似于驾驶时保持油门踏板位置：保持的是输入，车辆的速度并没有被锁住。类比只帮助区分输入与状态，不替代具体执行器方程。

调用 mj_step 后，积分状态已经推进；派生量和传感器值由各自计算阶段产生。记录时同时保留仿真时间、采样阶段和单位，避免把不同阶段的力与位姿拼成同一瞬间。需要新状态上的派生量时，按依赖调用相应的前向计算；额外调用也可能涉及控制回调。

Python 中 data.qpos 通常是原生内存视图。保存历史日志时要复制数据，否则所谓“旧快照”可能随之后的步进变化。详见状态与时间课程；其中状态掩码与具体字段以其 3.15.0 基线为准。

查看解释

每 20 步更新控制。渲染帧率不决定控制周期；同样的仿真时间也不代表相同墙钟耗时。

先读回实际步长、控制更新时间戳和重复步数，再定位采样位置。对 MATRiX 的具体集成，应检查真实调度入口与日志；不要把这里的 2 ms / 50 Hz 教学值当成系统配置。