接触、摩擦与求解：先分清三层#
接触模型规定能产生什么力与力矩；求解器决定怎样求出这些量；积分器决定状态怎样向前走。 换求解器，不能凭空补出模型没有允许的力矩方向。
两个手指为什么夹不稳球？#
想象两个理想点接触夹住球。每个点可以施加力，但自身不传递接触力矩。两个点的力不能产生绕两点连线的力矩；当重力对这条轴产生力矩时，单纯增加夹紧力未必能阻止转动。
像用一根理想轴穿过球：沿轴方向的转动没有被点力限制。这个类比只解释一个瞬时几何方向，不代表真实手指固定不动，也不意味着所有双点抓取必然失败。
分清改动属于哪一层#
模型： 接触法向、摩擦方向、接触维数与软约束参数决定当前问题。
condim改变允许的接触分量；滑动、扭转和滚动不是同一个系数的三个别名。数值求解： MuJoCo 的 PGS、非线性 CG、Newton 在给定模型下求解约束问题。迭代预算、容差与 warmstart 影响近似解和成本。
时间推进： 步长和积分器影响状态演化。更小的求解残差，不等于更小的轨迹误差，更不等于材料更真实。
读懂 condim，不把它当质量档位
condim=1 只有法向分量；3 增加两个切向滑动分量；4 再增加绕法向的扭转分量；6 再加入两个滚动分量。数值更大表示模型允许更多接触分量，并不表示任何任务都更准确。
扭转、滚动摩擦系数涉及长度尺度，不能直接拿无量纲滑动摩擦系数的数值套用。还要核对接触对的实际组合参数与原生读回，而不只看某一个 geom 的 XML。
自测：先查模型，还是先加迭代？#
查看解释
先查模型与力矩需求。若记录显示模型已经有足够的力矩能力，但实际解仍有大残差，再设计数值求解对照。不能从掉落结果直接跳到 solver 缺陷。
从现象走向证据#
记录接触点、法向与切向力、接触内禀力矩、物体速度，以及执行器饱和或其他支撑。按时间检查接触何时建立、何时承载、何时发生异常。只有把这一链串起来，才知道下一次应该改模型、控制还是求解。
本站已有 Wuji 点接触与扭转接触案例。最后一课会回到它的测量和边界。
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