公开 AMP 抬箱：记录器一致性未通过

两个 0.2 秒 AMP 探针正常结束，但记录前后的一致性检查失败。三个完整抬箱种子及禁用手部接触负例尚未运行。 这是资格检查失败，不能据此判断策略抬箱失败，也不是完成的抬箱结果。

公开 Mjlab-G1-DualArm 权重使用 Toaster003。它与同仓库 SuperMimic/PPO-Sim tracking 的 1.5 kg 箱体任务不同；AMP 成绩不能替代缺失的 tracking 权重与评测。

动图以 50 fps 展示全部 11 个保存的姿态边界：原生运动 0.2 秒，另加一个终点帧，播放长 0.22 秒。短探针中物体仍由地面支撑，这段时间不能评价 60 秒抬箱任务。回放没有重新推进物理。

哪些检查通过，哪里停止

两个独立进程均使用种子 137、公开 actor、单环境、5 ms 物理步及每动作四个子步。初态、随机化后的有效模型、源码／运行时身份和第一条策略输入逐项相同。play 模式保留源码初始化及质量／质心／摩擦随机化，关闭虚拟 PD 和观测扰动。记录中的物体质量为 1.376522779 kg；1.30 kg 只是源码名义惯性质量总和。

检查	实际结果
原生执行	两个 10 动作探针正常完成，最终资源记录完整，无 OOM 或显存采样停止
第一个控制终点	qvel 分量最大差 2.861023e-6，在冻结阈值 1e-5 内
首次越界	动作索引 1、0.04 秒处，qvel 最大差 2.193451e-5，大于 1e-5；相对容差仍为零
全部探针最大 qvel 差	动作索引 8、0.18 秒处为 5.917549e-4
记录完整性	40 个原生子步与 10 个控制终点通过连续性及独立力解码；力分量最大误差 1.525879e-5
完整评测	三个 60 秒种子及一个配对禁用手部接触负例：未运行

qpos／qvel 使用原始数组比较，广义坐标含平移和转动分量；这些最大差不能当成单一物理位移或速度指标。只有一对未记录／记录探针，还无法区分原生重复运行波动与记录器影响。原资格结果继续为失败，没有放宽阈值。额外诊断重复需另行冻结并决定，不会把剩余完整回合名额自动改作重试。

第一次离线评分还暴露了独立的分类错误：地面位于有名字的固定子刚体，不是 body 0。评分器现按“与 world 焊接的平面”识别地面，固定箱体仍归其他支撑。原失败已保留，编译模型回归检查覆盖此情形；复算使用同一份未改动的原生记录。该修复没有解决或覆盖一致性失败。

独立复算证据

下载数值证据归档、结果与归档哈希及回放来源记录。归档含两个完整控制流、40 个记录子步、有效模型数组、源码快照、失败资格记录、资源凭据和修正后的离线诊断。全部条目哈希与 ZIP CRC 已核对；解包复算的报告和全部数组与原评分完全相同。

unzip probe-v1.zip -d probe-v1
python demos/amp-box-lift/score.py   --run probe-v1/runs/probe-recorded-1 --output probe-rescore

使用本 PR 对应代码和新的输出目录；此命令不推进物理。归档不重分发编译 MJB、网格、权重或动作片段。画面资产来自 humanoid-amp-ppo 4889389：Unitree G1（BSD-3-Clause）和 RoboCasa Toaster003（CC BY 4.0），保留源任务对模型的改动。精确来源及改动说明。原始动作采集及权重训练数据来源仍未独立核实。

运行时与剩余范围

隔离候选环境为 MuJoCo 3.10.0、MuJoCo Warp 3.8.0.3、Warp 1.15.0 和 Torch 2.13.0。选定 Warp 运行时代码子树与源码锁定的 3.8.0.2 提交相同。两个无界面探针能执行不代表全部依赖声明兼容：仍保留五项已知声明冲突。案例 README记录精确安装、官方归档／代码校验和首次安装失败。

原生账本为 2/6 次启动，92.084833/5,400 秒，原失败资格记录未改动。外层服务墙钟另计，分别为 88.988194 秒与 11.104492 秒。基于实测的资源方案为 32 GiB／4 CPU／零实验 swap，保留 8 GiB 桌面内存；整卡显存每 2 秒按 20,480 MiB 阈值采样，并要求至少 2,048 MiB 余量。采样间峰值不可观测，这不是显存硬分配上限。

#259继续保留记录器资格、完整正负例、完整回合连续视频、物理解释，以及独立缺失的 tracking／squat／匹配比较输入。2 秒承载诊断、源端成功标记及仅含接触／重力的动量残差都不等于完整物理成功。本例不增加跨引擎已完成覆盖计数。