切割保真度与带数值回放#
数值 GIF 显示保存的原生状态中的测量值，让差距可以检查。画面改善本身不代表已经复现 BladeMaster，也不代表真实食材标定。
细读论文后具体改了什么#
论文 v2 把材料动力学、持久切割历史、接触和表面重建分开。此次按这些边界检查实现：
论文细节 |
DexLab 实现与剩余差距 |
|---|---|
式 1–4：固定参考插值与形变更新 |
固定参考插值模板、固定共旋弹性与 MUSL 更新；属于 CPU 独立实现，并非作者 GPU 代码。 |
式 5–6：方向性接触功与刀具扫掠侧标记 |
阻力使用正向推进接触功；几何侧标记与功累积进度分开。 |
式 7–9：持久三进制历史与相容动量交换 |
后续切割、撤刀都保留旧切口的侧标记；交换反对称且不交换质量；独立评分器检查实际传递图。 |
式 10–16：代理接触与等大反向刀具反力 |
球形材料代理、摩擦历史、反力及冲量记录；刀具受导向约束，不是论文中的自由旋转刀或机器人控制器。 |
附录式 17–18：PIC/FLIP 与 MUSL 动量平衡 |
公共混合比例、子步内固定质量和编码；测试与保存状态评分核对总动量和外部冲量。残差小表示数值一致性，不表示食材准确度。 |
III-F：参考体元连接、Hermite 数据与局部对偶轮廓 |
豆腐与香蕉共用参考 linked volume：主边保存原始边界／记录刀面的 Hermite 点和法向；原生侧标记决定局部断边；每单元连接分量解 QEF 对偶顶点。保存状态已分离时，各原生机械分量分别重建闭合局部体，避免一个三角形混合不相容运动场；表面代表以固定权重跟随重建的相容 TLMPM 场。实现仅支持记录的 x／y 轴直切面，是 CPU 离线全量重建，不是作者在线 GPU 任意有限刀刃扫掠。详见表面实现与边界。 |
III-B：可选 von Mises 投影与 Newtonian viscosity |
香蕉论文参数模式采用主对数应变理想 J2 径向回归；默认屈服应力为 0，历史纯弹性记录不变。连续刀推豆腐仍采用 |
III-G：GPU 紧凑活动编码 |
当前 CPU 使用稠密编码存储，不宣称 GPU 吞吐性能。 |
这条切割路径不调用 MuJoCo、libuipc／IPC 或 FEM；它是 DexLab 独立的 NumPy／Numba CPU TLMPM。表面后处理使用 SciPy／VTK，不改变保存的机械状态。
旧香蕉画面使用了 40 次几何平滑，并跨切口边缘混合法线；记录的显示顶点额外位移最大达 2.358 mm，导致切面像鼓起的圆头。新版不再做几何平滑，标记完整切面边缘并在尖锐边缘分离法线。表皮仍跟随保存的粒子位置和形变梯度，不额外添加分离位移。豆腐对比当前统一为中性灰场景与米白原生粒子，保留固定参考地面标记；橙色框投影中块粒子区域，收缩值来自内部四面体。
刀面推动取代直接速度输入#
历史豆腐两刀回放在切完后重新进入左侧切缝，用刀面接触推动左块再撤刀。推动阶段不再改变切割历史，也不直接修改材料速度；画面显示保存的实际刀具位姿、接触力与位移。作者参考片仍使用原来的初速度输入，两种末尾输入明确区分。
最新豆腐与香蕉展示在最后一刀的切缝内直接侧推，再撤刀。画面显示 |F|、Fx/Fz 和各块从初始状态起的位移；验收基准为最后一刀结束（3.30/5.30 s）。下方历史测量保留原有基准。
新增交叉浅切#
交叉浅切任务在刀具局部坐标中计算接触和切面侧别，撤出后旋转 90° 再次浅切。原生位姿、姿态和材料反力均记录；切割历史延续，底部传递图单独验收。深度相对于初始上表面，完整回放显示连通块数与底部状态。表面采用当前 linked-volume 重建；动作仍是两次受导向的正交下切，未复现作者连续刀尖横向交叉轨迹或自由旋转刀具。
同一份状态，修正前后#
原显示 |
修正后的显示 |
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两帧均来自原粗采样记录的 7.00 s 状态，原始状态哈希一致，用于单独检查显示修改。新增细采样实验是另一份记录。画面来源。
数字怎么看#
显示值 |
定义 |
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切口宽度，mm |
同一参考面在两侧局部仿射运动下的有符号法向距离均值；交叉浅切第一刀沿 x、第二刀沿 y；只统计该刀原生侧标记非零且相反的配对。 |
中块收缩／体积，% |
中间三分之一内部固定参考四面体的有符号体积变化；每个完整原生格点单元分成六个四面体，排除跨计划切面的单元，单独统计翻转。对比 GIF 显示收缩量 -ΔV/V₀，JSON 保留有符号体积变化。 |
内部体积，% |
香蕉／对半豆腐采用相同估计器，对各块采样内部求和；不测装饰表皮的体积。 |
动作后位移，mm |
各固定材料区域的等质量原生粒子质心，相对于动作开始前精确保存帧的 x 位移；刀推协议以 4.00 s 为基准，历史初速度协议用原冲量时刻，按从左到右排列。 |
刀对材料 Fx，N |
刀具收到的材料反力 x 分量取负；负值表示刀向左推材料。取实际完成子步，排除驱动、导向与砧板力。 |
刀具反力，N |
保存的材料对刀具反力范数；导向、驱动和砧板力不包含在内。 |
每个媒体目录都有 measurements.json，包含单位、定义、帧索引和配对数量。GIF 放慢播放便于阅读，时钟与数值仍对应实际记录时间；provenance.json 保存帧映射、原始记录及渲染源码哈希。MP4 与 GIF 使用相同测量帧。
这是 DexLab 新增测量，不宣称与作者未公开的采样实现完全相同。论文报告 BladeMaster／CRESSim-MPM 首刀半深处平均切口为 0.654／4.059 mm，两刀后中块体积收缩为 0.506／8.746%。完整几何、驱动／接触设置、初速度和测量采样仍由 #200 跟踪，不能据并排视频进行三方法数值排名。
香蕉论文参数模式已实现到哪一步#
论文 IV-C 香蕉力实验使用 E=0.4 MPa、ν=0.45、密度 1,100 kg/m³、屈服应力 30 kPa、刀具质量 0.1 kg、摩擦 0.2、Gc=700 J/m²、锋利度 0.9。代码现已提供这组独立模式；公共香蕉动图与既有评分仍保持原 E=6 kPa、ν=0.35、纯弹性材料、刀具质量 0.2 kg、Gc=0.5 J/m²，不追溯改写。
论文只写“von Mises-type plasticity projection”，没有给出投影公式、屈服应力约定、硬化规律或代码。DexLab 明确选择常规等效应力 q=√(3/2)||s||，在主对数应变中径向回归并保留体积应变。解析测试覆盖屈服前加载、屈服后投影、卸载、叠加刚体转动、正 Jacobian 与非负塑性耗散；每个塑性记录必须保存逐子步耗散通道。材料协议与源码身份同时列出论文未说明的字段。
独立香蕉单刀测力实验现已执行 20 组不同粒子采样、一因子时间步／接触敏感性和四分之一网格的精确 64× 粒子细化。材料、砧板支撑和总阻力分列，驱动与导向通道不并入阻力。20 次切板前材料峰值为 0.8469 ± 0.1511 N；半时间步的归一化 RMSE 为 0.621。64× 运行的 RMSE 为 2.051，并因 0.5 s 内没有接触砧板而验收失败，说明当前力曲线尚未证明数值收敛。作者原始机器人力曲线不可用，因此没有真实力误差或作者实现等价结论。
#204 仍需完成论文 III-F 的 linked-volume／Hermite／局部 dual-contouring 表面重建。当前香蕉是人工建模而非扫描模型，刀具为导向平移刚体；真实食材标定、六自由度工具接口和机器人推块力值一致性仍未验证。