实验结果与失败#

Solver 失败复盘汇总 RSS 与 DexLab 既有实验，区分耦合缺失、配置失败和运行错误。

双引擎斜面对照#

相同方块、三个步长的完整配对报告：固定配置下 MuJoCo 3/9、SuperDex 8/9 通过；保留静态漂移、初始瞬态及 MuJoCo 更高阻抗下漂移更小的反例，不作通用排名。

标准方块16例力限额实验完成：0.2/0.4 N保持失败，0.8/10 N保持释放通过，±2 mm偏移保持此结果；数值有效性与任务成败分别报告，不代表真机精度。

Genesis PBD 薄布：保留失败结果#

当前官方 PBD/刚体摩擦夹持配置不准入：同一步动量误差 3.2e-5 kg·m/s 超过 3.3e-7 判据；夹爪实际抬升 79.988 mm 后布料仍落在 4 mm，两个预登记偏移位置也失败。36 格等时长响应显示明显步长敏感性；连通折叠逐帧检查通过，不能替代连续碰撞或材料精度验收。完整协议、全部结果与原始记录。

Newton XPBD：有界接触正负对照#

CPU 球–平面配置通过预登记工程判据：最大穿透 0.000849 mm、保持期力误差 0.051353%。重建重复记录完全一致；禁碰撞负对照失去支撑并符合离散自由落体参考。这是合成基本几何检查，不代表抓梗、SDF 或真机精度。完整曲线、阈值、原始数据与限制。

实验用什么标准判断？#

“能抓起来”是任务结果，不是物理准确性的参考答案。以下三层分别报告，不能互相替代。

层次	独立参考与检验	可以支持的结论
实现一致性	声明假设下的解析参考、力／动量平衡、无接触／零摩擦／释放负例	排查实现和记录错误；不证明真实材料准确性
数值可靠性	固定物理模型，细化步长与求解精度，记录误差曲线、残差和计算成本	在已测范围判断数值敏感性；自收敛仍不证明模型符合真实物理
物理有效性	同装置的实测力—位移、滑移阈值和释放行为，含测量不确定性	评价模型相对现实的误差；当前缺少实测数据，保持未知

每次新实验必须在执行前固定：假设、参考答案及其假设、控制量与变化量、指标和单位、否定条件及依据、预算和全部失败的保留方式。无合理精度阈值时只报告误差／响应曲线，不能事后制造“准确性通过”。现有工程阈值只界定任务验收，最新稳定版本准入也不等于物理验证。

苹果梗用于这些检查之后的综合任务验证。历史十场景只说明指定配置在指定扰动集合上的结果；不能将差异归因到引擎。参数读回仅确认实际采用的参数，不证明接触律真实准确。下一项接触研究应固定物理假设，检验步长与求解精度对响应的影响，再讨论误差—成本关系；真机校准另按 #6 获取数据。

当前开发实验的结论#

最新记录回答的问题比下方历史鲁棒性批次更窄；适用时使用官方 MuJoCo 3.14.0 与 SuperDex 1.0.0 FP64。发版回归通过，不代表旧基准已在新版本重新验收。

研究问题	实测结果	能说明什么
修复后的夹布能否完成夹持、抬升和释放？	一个 9 秒开发场景通过；最大应变 3.5161%，自接触穿透 1.492 mm，阈值 1.5 mm	得到可运行候选，但穿透余量仅 7.95 µm，尚未验证鲁棒性
相同名义摩擦系数是否带来相同低速响应？	16 次开发实验均通过各自固定物理标准；正向 1–10 mm/s 区间阻力比中位数：MuJoCo 0.15641、SuperDex 0.02076	有效响应不同，不能据此给引擎精度排名或宣称实测材料拟合
是否已经证明真机精度？	尚无实测标定数据集	已有采集协议，真机验证尚未完成

夹布指标、连续近景、参数与失败对照 · 摩擦曲线、全部 16 次实验、冻结配置与原始归档 · 硬件采集协议

夹布极值扫描全部 72,000 个物理步，力观测为 100 Hz，几何检查覆盖 25 Hz 的 225 个保存帧。采样帧内桌体、机器人与地面相交为零，不证明连续时间有限厚度分离。摩擦阻力比使用质心速度与合接触力，排除近静止和方向反转区间，不是材料点滑移；区间中位数也不是跨引擎逐速度匹配。报告保留了不同的实际静置高度。

当前夹布应变与接触力曲线

夹布曲线为 100 Hz 采样，验收极值扫描每个物理步。图中的应变峰值为 3.0891%，不是逐步极值 3.5161%。

全部摩擦实验的响应与速度误差

摩擦图覆盖全部 16 次开发实验；空速度区间表示缺少覆盖，不是零阻力。上方报告包含具体源码、配置哈希及失败开发对照。

接触起始：步长和求解容差是否足以解释差异？#

固定初态、接触参数与原生求解器后，16次步长实验测量相邻网格响应差异；另12次SuperDex实验独立收紧求解容差。全部失败保留，以下数值是响应差异，不是真实误差。

对照	结果	判断边界
步长1→0.5→0.25→0.125ms	MuJoCo有摩擦最大位置差0.06117→0.03538→0.01539mm；SuperDex1.47480→1.96621→1.24122mm	前者在此范围差异下降；后者不能据此证明收敛
SuperDex容差收紧100／10,000倍	0.5与0.125ms之间位置差仍约3.206mm（有摩擦）、0.5545mm（零摩擦）	仅收紧停止容差未消除步长敏感性，具体机制未完全识别
工程验收	步长批次12/16通过，容差批次6/12通过	10次失败保留；零摩擦通过仍不能证明数值或实物精度

接触起始瞬态的相邻步长响应差异

协议、假设、全部逐次参数与成本。最细网格不是真值；不拟合收敛阶。原始28次评分已用各自冻结源码离线复算一致，归档发布尚待本次发版完成。

成本与复现边界#

夹布仿真循环耗时 618.86 秒，含准备和记录的服务耗时 642.18 秒。摩擦报告分别给出准备、步进加观测耗时。这些记录未在统一测速协议下分离原生步进、渲染、评分和传输成本，未测部分保持未知。保存状态回放与离线重评分不等于重跑动力学。复现应使用各报告的具体配置及版本，不能静默替换历史运行环境。

怎样理解“通过”#

任务完成、物理有效性与时间覆盖是三个不同维度。物体到达目标或机器人静止，不证明持续摩擦支撑或无穿透。参照 ManiSkill 源码研究，三者分别报告，不隐藏不支持或检查不完整的情况。

摩擦夹具没有学习控制器：原生静置后只设置一次初速度，随后自由演化。八个预先声明的场景改变方向、初速、质量、摩擦与步长，属于开发对照，不是未见物体测试集；全部 16 次结果均保留。下方苹果批次冻结同一苹果资产的十组扰动，不是十种未见物体几何。夹布候选使用已知状态 IK 和显式捏合先验，失败开发对照保留于链接报告。各原始记录包含实际初态、原生版本、求解器设置、精度与源码哈希。版本账本记录检查日期，不保证该版本永远最新。

历史证据#

以下记录保留原版本与原协议。当前结果不能给出引擎真实精度排行榜。

苹果抓梗：固定配置的鲁棒性#

10 个冻结场景改变质量、水平位置与朝向，两个后端共 20 次实验；未针对这些场景重新调参。

历史配置	完整验收通过	95% Wilson 区间
MuJoCo 3.11.0，0.5 ms	1 / 10	1.8–40.4%
SuperDex 1.0.0 FP64，2 ms	10 / 10	72.2–100%

逐场景接触重叠与腕部相对位移

叉号表示完整协议失败；原生接触重叠不是独立参考表面穿透，相对腕部位移不是材料点滑移。步长、摩擦及驱动不同，未完成公平标定与等预算比较。PhysX 默认开发场景另报，没有加入这 20 次测试。

夹布：保留并解释失败#

原 9 秒记录的 225 个保存帧中，176 帧出现布三角面进入桌体，最大内部深度 3.00 mm。原评分漏检已经修正，但轨迹没有因此变成正确的物理抓取。检查零厚度三角面，不能证明有限厚度或帧间没有碰撞。

几何检查、曲线与旧新评分 · 物理修复 #32

全部历史批次#

七个批次的结果分布

图中每一行是不同任务与协议，保留失败、几何复核和不支持；不能合并分母构造总成功率，也不能将开发集当独立测试集。

逐场景结果 JSON · 指标 CSV · 图表来源

尚缺哪些证据#

没有正式硬件标定集与独立实测误差。
旧记录没有统一的隔离性能计时，不能比较仿真速度。
材料点对应不足，材料滑移未知，不能用零填补。
MuJoCo 3.14.0 已有上述限定范围的开发与回归证据；Genesis 任务资格仍待验证，不能扩展为所有引擎或任务已通过。

合成响应偏差与成本#

27次固定参数、三步长、三次重复的开发实验已完成并独立复算，9次通过原有联合标准，18次失败保留。低阻抗MuJoCo配置的最差正载荷窗口RMS从2.771降至0.617 µm；SuperDex当前载荷阻尼配置从9.209增至13.751 µm，且三种步长均违反卸载无拉力检查。参考是指定线性弹簧—阻尼模型，未实测标定。

Synthetic response and measured cost

Protocol, timing boundaries, failures and reproduction

成对质量与尺寸迁移#

三个冻结的名义接触配置，在10组预登记质量/尺寸组合上完成30次运行：原工程检查1/30通过，瞬态目标0/30通过，联合0/30通过。所有结果独立复算，30次实际初态和声明范围内的表示检查完整。名义场景通过不能证明参数可直接迁移。 这里未做质量或面积补偿，失败说明固定映射不满足指定合成目标，不能归因成引擎算法错误。内部烘焙与组合律仍有不可观测项。

Per-scenario synthetic response discrepancy