布料：同一场景，不同引擎#

先看布怎么动，再看数值检查。下方回放历史记录的真实顶点，使用相同的固定相机、光照和时间轴；没有重跑物理、移动顶点来消除穿透，或给网格增加虚构褶皱。

下垂：固定一边，释放布条#

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比较悬垂形状、振荡和表面穿越。每格显示该条完整记录的协议检查结果；绿色只表示通过规定检查，不代表布料参数已符合真实织物。浅色地面是展示背景，短杆标记原有固定边；它们不参与物理计算，这个实验没有地面接触。

覆盖球体：看接触处，而不只看外轮廓#

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布片从静止释放，落向半径 60 mm 的球体与地面。每格同时给出整段记录的最大穿透量；布落到地面以下时不会被移回表面。动图不能检验两个采样帧之间的碰撞，结论仍以独立评分为准。

Newton 的其他求解器也保留#

上面先并排展示 MuJoCo、SuperDex、Newton VBD、PhysX，便于看清布面。下方展开全部八种配置，其中 Newton 有五种；每张动图内的相机与时间轴仍统一。

八配置下垂

八配置球面覆盖

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六个引擎，目前分别比较到了哪里#

引擎／历史配置	现有布料证据	同场景动图
MuJoCo 3.11.0 flex	15 条中 4 条通过；下垂有表面穿越，球面覆盖有穿透	下垂、覆盖球体
SuperDex 1.0.0 FP64 shell	15 条中 7 条通过；覆盖球体仍失败	下垂、覆盖球体
Newton Physics 1.7.0.dev0，`2dee3234`	XPBD／VBD／SemiImplicit／Featherstone 各 8/15，Style3D 9/15；五种配置属于同一个引擎	五种配置全部展示
PhysX 表面可变形体，Isaac Sim 5.1.0.0	另一批 15 条：10 通过、1 表面穿越失败、4 逐节点外力实验不支持	使用最终批次的对应记录
Genesis 1.4.3 PBD	已做接触、动量交换与夹布诊断；尚无这套同输入基准记录	暂无匹配记录
Drake	现有仓库没有通过资格验证的同协议薄布料记录	暂无匹配记录

这是四引擎的历史响应对照，加六引擎覆盖说明，尚不是完整六引擎布料基准。PhysX 的宿主版本不等于原生核心版本；旧记录中的“107.3”不能补齐核心身份，见版本审计。Genesis 的诊断结果见布料接触报告。

两幅动图均按清单顺序固定选择 test-sag-00、test-drape-00，展示完整 0–3 s，正常速度；没有按结果挑选最好的一条。完整历史批次仍为 105 条／七配置和另行记录的 PhysX 批次，没有重新标为新留出集。材料未做跨引擎标定，迭代预算和精度也不同，因此不能用外观或通过数排名物理精度、速度。

从 RSS 借鉴了什么#

RSS 的布料示例让同一布片切换 Newton、SuperDex、Genesis；渲染配置提供有环境背景、主光与补光的呈现。这里借鉴这些展示方法，统一了场景与视角，并保留记录中的低分辨率几何。布面纹理与平滑法线只影响光照。

RSS 的夹布示例采用单向耦合，机械臂不会感到布的反力；这不作为 DexLab 摩擦夹持成功的依据。机器人夹布仍有独立的模型、记录和评分。

重新生成#

从布料基准及PhysX 原始档案准备同一 case 的记录，然后在仓库环境中运行：

.venv/bin/python demos/cloth-benchmark/src/render.py \
  /path/to/test-sag-00-mujoco \
  /path/to/test-sag-00-superdex-shell \
  --output /path/to/new-comparison

一次可传 1–8 条记录。输入、初态、静止网格或时间轴不匹配会拒绝拼接；输出目录必须新建且位于原记录之外。PNG 检查帧、MP4、GIF 和来源文件一起生成。渲染器只读输入，记录前后哈希，执行零个物理步。