版本与证据边界#
身份 |
当前记录 |
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阅读版本 |
1.57.0 |
官方源码 |
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固定提交 |
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源文件身份 |
sources.json 中的 Git blob 已与下载文件核对 |
已完成检查范围 |
文档相对链接、固定来源与源码文件身份；API 片段只做语法检查 |
原生运行与实验 |
本阶段未开展 |
专题状态 |
E1/E2/E3/E4/E5/E6 已交付；其他主题见课程目录 |
固定文件身份不能证明整个引擎已审查，也不能证明候选二进制与源码具有相同构建配置。核心、绑定、插件和宿主身份分别记录。当前版本的默认值不用于补填 DexLab 历史配置。
DexLab 保留实验版本与协议；本仓不修改或追认其结果。
E1 具体文件、源身份、绑定核对、语法和未执行项见验收记录。源码标签、Python wheel 安装版本与运行宿主是不同证据，本次只确认固定源码及绑定代码。
E2 的控制/运动学/任务资料按同一源码基线阅读，新增验证见E2 记录。未运行 IK 求解、控制闭环或抓取任务；优化可行性和动态执行能力仍须分别验证。
E3 沿固定核心与绑定追踪接触、SAP 与力观测，验证记录保留源码注释/实现差异和全部未运行项。本版本 solver 枚举仅有 SAP；其三种接触近似与历史 TAMSI 资料分开，不能补写 DexLab 历史批次配置或 #117 运行资格。
E4 的静态证据覆盖相机、传感器、图像绑定、渲染和显示的固定实现。未安装或 import pydrake，未运行 EGL/GLX、VTK、Meshcat、Async 或惯性传感器；源码默认 backend 与本机实际图形设备不是同一证据。
E5 的静态记录覆盖 Systems/Simulator、MonteCarlo/随机化、官方 DrakeGymEnv、向量日志与 trajectory 回放。Python helper 与 C++ 并行能力分开；固定源码的 handler、初始化顺序和返回所有权差异不等于已完成运行复现或上游修复。未 import、采样、模拟、训练或性能测试。
E6 的静态记录覆盖标量转换、Python 原生扩展、几何/接触方法支持、优化前置条件、FEM 和内部 MPM 的实际归属。源码中的模板或 converter 不作为端到端可微证据；本轮未执行 AD、symbolic、优化或任何柔性/多物理运行。