版本、来源与证据怎么读#

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本批冻结 DexLab 7e4a0774efb4f8b332e866e1495e032b4969c8aa 的配置角色词表和首页表格。它定义本批要解释的登记名称，不证明每种组合都支持、都运行过或都通过。

引擎

DexLab 登记身份

现有课程的阅读入口与差异

MuJoCo

3.11.0、3.14.0、3.15.0，不同历史路径

3.15.0 原生课程。源码阅读 pin 9ea3cdfcae93bf2cc4dc0e1a1627c5a39a1e06e5；新版本的控制流不反推旧日志。

SuperDex

1.0.0，精度和运行路径分别记录

课程版本。公开源码 pin 1d7150946fa3f3d3fb09c2bff07eaa138cbfdee6；冻结报告另有 wheel/core/binding 身份证明，按批次解读，不能只用包版本号推断构建能力。

Genesis

1.4.3

课程版本。阅读 pin 216a708e06124595521a9d36a51fae5393fd4ff8；实际后端与配置仍查原批次。

Newton Physics

1.6.1 / Warp 1.18.0；历史另有 1.7.0.dev0 @ 2dee3234

课程版本。阅读 1.6.1 pin 713fecdc41caf0c9d726f5c016939f36e66e3dff；不混同 dev 路径。

PhysX

登记 5.9.0，部分历史读回尚缺

课程版本。公开源码 ovphysx-0.6.3 / da950a3537927784951853c66618036f332ca0ce 的头文件显示 5.11.0；不能据此补成历史运行二进制身份。

Drake

1.57.0

课程版本。配置含 SAP、接触模型和离散接触近似；资格状态单独保留。

共同先修教材#

Physics-Based Simulation 的在线前言版本为 1.0.3（2026/3），2026-10-14 核对；本次章节映射固定到官方 Markdown 提交 18c637eb6a7016814ac2a04e98798be0ed9b82b1。教材版本独立于六引擎和历史运行版本；来源记录记录实际核对范围。

每条结论携带什么#

  • 一般数学知识：写明假设、变量、单位和适用条件；纸面例子是构造，不是引擎测量。

  • 实现结论：链接到引擎完整提交和具体文件；接口文档与源码有差异时继续追踪调用分支。

  • 配置记录：声明哪个版本、路径、字段和读回阶段；配置枚举存在不代表运行进入该分支。

  • 实验观察：返回 DexLab 的原协议、版本、有效配置与成功/失败记录；不能用当前默认值修补历史缺口。

  • 未知身份或未准入：解释缺少哪种证据，保持未知；不能把 algorithm unqualified、pending qualification 当成 solver 名称。

教程可以解释一个未通过实验资格的引擎，也可以解释一个尚未运行的合法选项。教学覆盖、运行覆盖、物理可信度与计算成本分别记录。

English summary#

The vocabulary is frozen from the linked DexLab commit. Engine source-reading pins and historical executable identities are different records. Preserve unknown branches and qualification gaps; current defaults cannot reconstruct missing historical telemetry. Paper examples, source interpretation and observed experiments are labeled separately.

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