Genesis 两条学习路线#
首篇导读已经建立对象关系和核心入口，E1 专题已展开建模、状态与时间；E2 专题已展开驱动、机器人与任务接口；E3 专题已展开刚体接触、求解与力观测，并界定其他物理分支；E4 专题已展开传感器、渲染、坐标/shape与观测时序；E5 专题已展开批量/学习契约、数据回放、随机化与性能/扩展边界；E6 专题已展开多物理消费者、耦合/可微内部、热/触觉模型及扩展能力追踪；完整 A0 安装与 E7 综合审校仍待完成。源码地图提供固定提交入口。
应用路线无需先学求解器源码；原理路线建议先理解 A0–A4，并具备线性代数和基础动力学知识。两条路线都完整规划，当前以讲解、源码与最小 API 片段为交付物。
单元 |
主题 |
必须讲清的内容 |
状态 |
|---|---|---|---|
A0 |
安装与对象地图 |
支持环境、包/核心/宿主身份、构建入口、核心对象及生命周期 |
专题待开发 |
A1 |
模型、坐标与资产 |
单位、坐标、姿态、惯量、碰撞/视觉、导入器、资产许可 |
E1 已交付（源码/语法验收，未运行） |
A2 |
状态与时间 |
配置/速度维度、时间步/子步、reset、快照、所有权、采样阶段 |
E1 已交付（源码/语法验收，未运行） |
A3 |
驱动与控制 |
状态设置与控制命令、驱动器、饱和、PD、回调与控制频率 |
E2 已交付（源码/语法；任务实验延后） |
A4 |
接触 API |
碰撞过滤、接触观测、摩擦/恢复/柔顺参数的原生语义 |
E3 已交付（刚体深入/其他分支边界；未运行） |
A5 |
机器人与运动学 |
模型导入、关节映射、FK/IK、限位、约束、外部控制集成 |
E2 已交付（源码/语法；任务实验延后） |
A6 |
传感器与渲染 |
RGB/depth/分割/射线/力/触觉、坐标/单位/更新阶段、GUI/headless |
E4 已交付（源码/语法；未渲染/运行，可微边界明确） |
A7 |
任务编排 |
接近/闭合/保持/释放的控制接口与状态机设计，后续引用 DexLab 案例 |
E2 已交付（源码/语法；任务实验延后） |
A8 |
并行与学习接口 |
CPU/GPU、批量隔离、reset/step、终止/截断、随机种子和官方学习接口 |
E5 已交付（源码/语法；未运行/训练/测性能） |
A9 |
数据与 sim-to-real |
状态/观测导出、时间戳、元数据、回放、随机化及模型差距 |
E5 已交付（源码/语法；未运行/训练/测性能） |
B0 |
动力学与数据结构 |
配置空间、广义速度/力、惯量、约束、空间向量及内存布局 |
|
B1 |
一步仿真的源码 |
公开入口到执行分支、碰撞/装配/求解/积分/更新顺序 |
E3 已交付（刚体深入/其他分支边界；未运行） |
B2 |
接触模型与组合律 |
几何表示、法向/摩擦律、材料组合、柔顺/正则化与量纲 |
E3 已交付（刚体深入/其他分支边界；未运行） |
B3 |
求解器与线性代数 |
目标/方程、残差、迭代、线性求解、warm start、岛与终止条件 |
E3 已交付（刚体深入/其他分支边界；未运行） |
B4 |
积分与数值语义 |
积分器/solver/子步的区别、精度、容差、稳定性假设及可微限制 |
E1 时间/积分基础已交付；E3 刚体数值与可微限制已交付；E6 反向/窗口/伴随路径已交付（未做梯度数值验收） |
B5 |
力与冲量观测 |
广义/空间/约束量、坐标转换、平均力、采样时刻与近似 |
E3 已交付（刚体深入/其他分支边界；未运行） |
B6 |
性能、并行与扩展 |
编译/JIT/步进/拷贝/渲染边界、插件/回调、线程与扩展接口 |
E5 数据/性能边界与 E6 内部/外部扩展已交付（源码/语法；未测性能） |
B7 |
源码综合导读 |
从模型字段到控制/接触/求解/观测的完整追踪、限制及 DexLab 证据索引 |
E6 多物理能力追踪已交付；双路线综合审校与DexLab索引留E7 |
本引擎特别关注：Scene/Simulator/Entity、刚体与多物理求解器、批量环境、渲染与可微限制。各课需提供先修、概念/公式、原生接口与固定源码、易错点、阅读练习和适用边界。实验不作为本阶段先决条件；后续复用 DexLab，避免重新建设一套评分和基准系统。