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理解 MuJoCo 的建模、控制、物理机制与源码实现。

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这是 Sim Atlas · 仿真图谱 的独立社区学习仓库，重点覆盖 MJCF、mjSpec/mjModel/mjData、驱动器与约束、flex/IPC、原生与 GPU 后端。

提供两条完整路线：A 应用路线从对象与建模走向控制、机器人、传感器、学习接口与数据；B 原理与源码路线解释动力学、接触模型、求解器、积分、观测及扩展。已交付首篇导读、E1 建模/坐标/状态/时间、E2 驱动/机器人/任务、E3 动力学/接触/求解/力观测、E4 传感器/相机/渲染、E5 批量/学习/数据、E6 插件/flex/IPC/后端专题与固定版本源码地图，完整课程仍在开发。

从这里开始#

  1. 阅读导读，建立对象与调用关系。

  2. 阅读 E1 建模与坐标、状态与时间，完成带答案的阅读练习；原创片段尚未运行。

  3. 阅读 E2 驱动与控制、机器人运动学、任务接口，从控制输入追到原生执行与可靠阶段转移。

  4. 阅读 E3 动力学执行链、接触模型、求解与积分、力观测，把配置、算法与读数契约连起来。

  5. 阅读 E4 传感与采样、相机与几何查询、渲染与 viewer，区分读数、射线、图像、窗口及其时序与资源。

  6. 阅读 E5 CPU批量、MJX与设备数据、学习与随机化、记录与回放，明确世界隔离、任务时序、随机参数与恢复边界。

  7. 阅读 E6 回调与插件、flex与弹性、IPC、后端与可微边界、多物理/源码追踪，从扩展状态追到求解与实际支持范围。

  8. 跟随源码地图，在固定提交中核对原生字段、配置和执行路径。

  9. 按课程路线选择应用或原理专题；需要环境时看安装说明。

当前先完成引擎知识体系与源码课程。最小 API 片段服务于理解，运行状态逐项注明；本轮没有新增仿真实验、训练、基准或独立评分器。后续实验复用 DexLab 的版本、配置和工况记录。

E1 的验收与限制见验证记录：仅源码核对、文档链接、Python 语法及 XML 结构检查；未编译模型或开展仿真。A1/A2 已交付；B0/B4 的基础在 E3 继续完成。

E2 已展开 A3/A5/A7，包括多输入 actuator、限幅顺序、原生 Jacobian、带失败返回的局部 IK 和任务时序；验证记录明确未运行模型、IK 或抓取。

E3 已完成 A4/B0–B5 的主线课程，包括本版材料组合、三类 solver 的实际终止与 warmstart、五种积分器/有效 metric、净接触力与 frame/时点；验证记录仅为源码与静态验收，无接触/求解实验。Flex/IPC 内循环与 GPU 后端扩展在 E6 继续展开。

E4 已完成 A6 原生传感、history、相机投影/几何查询、classic RGB/depth/分割与 viewer/headless 生命周期；附固定版本差异和 Filament 接口边界。验证记录与原创片段仅为源码和静态验收，没有 import 引擎或创建渲染 context。

E5 已完成 A8/A9 与 B6 的批量/JIT/传输/数据主线，明确原生CPU、MJX JAX、MJX Warp与外部学习系统的身份；含32道带答案练习。验证记录和原创批量片段仅为源码与静态验收，没有运行批量、JIT、随机化、训练或数据生成。JAX另固定阅读来源，不宣称依赖组合已运行验证；插件/flex/IPC与后端内部机制继续见E6。

E6 已完成 B6 扩展与 B7 源码综合追踪：插件状态/生命周期、flex 材料与有效metric、IPC的AL/CCD和部分推进、CPU有限差分/MJX实际AD边界、流体近似与外部多物理归属；含40道带答案练习。验证记录与原创flex片段仅做源码与静态验收。A0完整安装和全路线审校/DexLab证据入口仍留E7。

维护与来源#

每章保留原生 API、版本化来源、易错点和阅读练习。各 Atlas 仓库独立，不需要安装其他 Atlas 或 DexLab。教程进度和 DexLab 实验证据覆盖分别记录，不据此给引擎排名。

官方源码基线 · 贡献 · 来源与许可

课程来源 · GitHub · 许可