PhysX Atlas#
理解 PhysX 的建模、控制、物理机制与源码实现。
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这是 Sim Atlas · 仿真图谱 的独立社区学习仓库，重点覆盖 C++ SDK、Scene/Actor/Shape/Material、articulation、PGS/TGS 与宿主边界。
提供两条完整路线：A 应用路线从对象与建模走向控制、机器人、传感器、学习接口与数据；B 原理与源码路线解释动力学、接触模型、求解器、积分、观测及扩展。已交付首篇导读和 E1 建模、坐标、状态与时间：从原生对象/资产到质心惯量、articulation 缓存与步进边界。E2 驱动、机器人与任务接口已补齐原生输入、隐式 drive、资产/关节映射、FK/Jacobian 与任务调度。E3 接触、求解器与力观测继续追踪材料组合、PGS/TGS、积分与法向/切向冲量读回。E4 传感、查询与调试显示讲清查询过滤/更新时间、力与加速度观测、PVD/OmniPVD 以及宿主 RGB/depth/分割的职责。E5 批量、学习接口与数据继续解释 Scene 隔离、任务调度、Direct GPU 布局/同步、reset、随机化和对象序列化。E6 原生扩展与能力边界补齐自定义几何/约束/回调、配置到求解输出的追踪、公开 GPU/FEM/粒子实现与可微边界。A0 安装专题和 E7 双路线审校仍待完成；源码课程完成与实际运行验收分别记录。
从这里开始#
阅读导读，建立对象与调用关系。
继续 E2 控制专题，区分状态、目标、力输入以及应用任务判断。
阅读 E3 接触专题，辨清接触模型、求解器、内部小步与观测缺项。
阅读 E4 传感与显示专题，区分几何命中、动力学观测、调试图元与图像管线。
阅读 E5 批量与数据专题，理解学习应用如何组织原生对象、动作/观测和数据生命周期。
阅读 E6 扩展与能力边界，从原生扩展协议追到约束行、GPU 与非刚体状态。
跟随源码地图，在固定提交中核对原生字段、配置和执行路径。
当前先完成引擎知识体系与源码课程。最小 API 片段服务于理解，运行状态逐项注明；本轮没有新增仿真实验、训练、基准或独立评分器。后续实验复用 DexLab 的版本、配置和工况记录。
维护与来源#
每章保留原生 API、版本化来源、易错点和阅读练习。各 Atlas 仓库独立，不需要安装其他 Atlas 或 DexLab。教程进度和 DexLab 实验证据覆盖分别记录，不据此给引擎排名。