Genesis Atlas#
理解 Genesis 的建模、控制、物理机制与源码实现。
English · 入门导读 · 完整课程路线 · 源码地图 · 版本 · 开发任务 · 系列学习首页 · 六仓总看板
这是 Sim Atlas · 仿真图谱 的独立社区学习仓库，重点覆盖 Scene/Simulator/Entity、刚体与多物理求解器、批量环境、渲染与可微限制。
提供两条完整路线：A 应用路线从对象与建模走向控制、机器人、传感器、学习接口与数据；B 原理与源码路线解释动力学、接触模型、求解器、积分、观测及扩展。当前已交付首篇导读、固定版本源码地图，E1 建模、坐标、状态与时间、E2 驱动、机器人与任务接口、E3 接触、求解器与力观测、E4 传感器、渲染与可视化、E5 批量、学习接口与数据及 E6 多物理、可微与扩展边界专题；完整课程仍在开发。
从这里开始#
阅读导读，建立对象与调用关系。
学习 E5 专题，理解环境隔离、终止观测、随机化、张量所有权与记录回放；验收记录区分源码、语法与未进行的训练/性能验证。
跟随源码地图，在固定提交中核对原生字段、配置和执行路径。
当前先完成引擎知识体系与源码课程。最小 API 片段服务于理解，运行状态逐项注明；本轮没有新增仿真实验、训练、基准或独立评分器。后续实验复用 DexLab 的版本、配置和工况记录。
维护与来源#
每章保留原生 API、版本化来源、易错点和阅读练习。各 Atlas 仓库独立，不需要安装其他 Atlas 或 DexLab。教程进度和 DexLab 实验证据覆盖分别记录，不据此给引擎排名。