SuperDex Atlas#

理解 SuperDex 的建模、控制、物理机制与源码实现。

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这是 Sim Atlas · 仿真图谱 的独立社区学习仓库，重点覆盖 Physics/Robotics/Studio 的边界、Scene/Actor、接触几何、精度与可微求解。

提供两条完整路线：A 应用路线从对象与建模走向控制、机器人、传感器、学习接口与数据；B 原理与源码路线解释动力学、接触模型、求解器、积分、观测及扩展。当前已提供首篇导读、E1 建模/坐标/状态/时间专题、E2 驱动/机器人/任务接口专题、E3 接触/求解器/力观测专题、E4 传感器/渲染专题、E5 批量/学习/数据专题、E6 特色Actor/可微/能力边界专题和固定版本源码地图；A0安装专题及双路线最终审校仍待E7。

从这里开始#

阅读导读，建立对象与调用关系。
阅读E1 专题，理解原生坐标、惯量、URDF 限制、状态所有权、快照和积分时间；验证范围单独记录。
阅读E2 专题，区分 JSC/OSC、隐式 pose tracking、IK、驱动力限额及应用任务调度。
阅读E3 专题，核对材料组合、隐式积分、残差终止与接触力采样；验证边界明确区分源码和运行证据。
阅读E4 专题，区分 CameraSensor 元数据、物理查询与宿主图像，核对 RGB/depth/分割/射线/力/触觉边界、坐标和帧延迟；验收记录注明未运行渲染。
阅读E5 专题，追踪独立/共享 Scene、两级 vector、seed 与 autoreset、CPU/GPU 拷贝、学习/求导边界及录制回放；验收记录注明未运行或训练。
阅读E6 专题，理解软体/薄壳/杆/ROM、构建与绑定门限、有限差分HVP/adjoint及完整Jacobian的不同支持范围；静态验收明确未求解梯度。
跟随源码地图，在固定提交中核对原生字段、配置和执行路径。
按课程路线选择应用或原理专题；需要环境时看安装说明。

当前先完成引擎知识体系与源码课程。最小 API 片段服务于理解，运行状态逐项注明；本轮没有新增仿真实验、训练、基准或独立评分器。后续实验复用 DexLab 的版本、配置和工况记录。

每章保留原生 API、版本化来源、易错点和阅读练习。各 Atlas 仓库独立，不需要安装其他 Atlas 或 DexLab。教程进度和 DexLab 实验证据覆盖分别记录，不据此给引擎排名。