E1 验证与范围记录#

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任务：SuperDex E1 #2。基线为 E0 已合入的仓库提交 7c2e0588f35a2e40f7aa65c7cbdd534a1f954604；本记录与章节同一次提交保存，实际交付提交由该文件 Git 历史及关联 PR 标识。检查日期：2026-10-09。

阅读上游固定在 facebookresearch/project_superdex@1d7150946fa3f3d3fb09c2bff07eaa138cbfdee6；sources.json逐文件记录 Git blob，源码地图提供入口。源码课程基线不等于安装的 wheel 或 DexLab 历史运行版本。

验收覆盖#

Issue 要求

本次交付及核对

仍不宣称

坐标/单位/姿态

专题第 1–2 节：Physics/Robotics 坐标、TransformRT、xyzw、质心与采样点

所有宿主/资产均自动转换

惯量/建模/导入

第 3 节：惯量排序/符号/单位/平行轴、质量密度、mesh/URDF 限制

runtime URDF 或 Studio 完整支持任意资产

状态维度/所有权

第 4 节：rigid/articulated/变形体表示、pose/DoF 分离、PySpan 与输出缓冲

跨版本稳定内存布局；借用视图是历史日志

reset/snapshot

第 5 节：历史失效、快照范围、同场景/拓扑要求、失败非事务

自定义 Python 状态和 scene 参数自动回滚；跨构建确定性

时间/数值基础

第 6–8 节：pre/post phase、step(0)、substep/stage、积分枚举、精度/可微限制

实际收敛性、推荐通用步长、完整 E3 求解数学

原生 API 例子

inspect_rigid_state.py，使用调用方拥有的 Scene/Actor

已 import 或执行、线程间原子快照

练习与答案

第 9 节 10 题，包含惯量缩放、采样点、URDF、积分历史和视图问题

实验结果或独立复现证据

双语入口与进度

中文/英文 README、curriculum/roadmap 更新；B0/B4 仅标明 E1 基础覆盖

后续 E2–E7 已完成

实际静态检查#

以下检查通过后才记录本状态，未启动 Physics、Robotics、Studio、debugger，也未调用正时间步。

  • git diff --check：无空白错误。

  • python scripts/check_docs.py：仓库相对 Markdown 文件链接存在。该脚本不验证远端 URL 或锚点，下面的源码检查补充版本/路径身份。

  • 对本仓库所有 .py 使用 ast.parse：2 个 Python 文件（文档检查脚本与新原生片段）语法通过；同时扫描 Markdown 的 1 个 python 代码块。示例无 native import/执行验证。

  • 从固定上游 Git tree 核对 manifest 的 35 个路径及 Git blob；下载的每个文件以 SHA1("blob " + byte_length + NUL + content) 验证。该步骤证明引用内容身份，不单独证明教程结论。

  • 从全部 Markdown 提取 facebookresearch/project_superdex/blob/<sha>/<path>，检查 SHA、路径及 manifest 覆盖。本章还使用 reference-style 链接，已一并纳入扫描。

  • 自审主要语义：惯量六元顺序、质心速度 frame、URDF inertial rotation 丢弃路径、Span 零拷贝与输出缓冲、捕获标记、step(0) 回调及积分历史失效。均与正文所列字段/函数核对；不冒充独立 reviewer。

语法检查可在仓库根目录复查（不执行被检查代码）：

import ast
from pathlib import Path

for path in Path(".").rglob("*.py"):
    if not any(part in {".git", ".venv"} for part in path.parts):
        ast.parse(path.read_text(), filename=str(path))

发现并保留的限制：runtime URDF importer 对 inertial rpy 的处理不足是固定源码静态结论，未量化运行误差；Span 快速路径的步幅缺少检查不代表任意 NumPy slice 安全；原生 snapshot 的恢复失败可能部分生效。相关规避与恢复方式已写入正文，未修改上游源码。

完成一项后的下一步判断#

E0 所需对象导读与 source map 已在目标 main 中。E1 为 E2/E3/E4 提供共同基础；下一项优先 E2，沿 prefab 的 joint/link/DoF 映射接到驱动、控制器和任务接口。E3 后续补完整接触/残差/容差/力观测，E4 补传感更新/渲染。E5 等 E2/E4，E6 等 E3，E7 等 E2–E6。E1 的文档完成不把延后的实验算成已完成；实验仍后续复用 DexLab。

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