求解配置分层

比较单位是带版本的核心、运行路径、物理模型与数值配置。MuJoCo 的 PGS／非线性 CG／Newton 是可选约束求解方法；SuperDex 的 Newton 与 GMRES 分别属于外层和内层。布料实现、接触模型、离散近似、积分器及更新预算不是同级算法。

完整双语分层说明解释各引擎的角色、来源证据、系统选型与算法归因，以及未知身份。展示词表不修改历史评分、计数或资格。

完整配置矩阵 · 诊断方法 · 当前工作与暂停状态

细 SDF 几何资格见 #178，布料材料与接触基线见 #179。创建任务不代表实验通过；历史任务成功、数值一致性和真实材料精度继续分开。