灵巧操作研究证据账本

研究决策： 优先完成 ManiSkill 原生接入（#47）和手内旋转独立评分（#48）。其他方法先借鉴评价与输入审计协议，暂缓未经准入的运行时、自定义引擎分支及依赖真机的训练。两个有预算的可选后续任务是动作回放 #52与合成触觉历史 #53，均不先于核心接触/布料修复。

2026-10-05 核对历史范围中的 38 篇论文摘要页、19 个仓库入口。这不是 38 篇完整方法审查或 19 个项目复现；源码、驱动、观测权限和资产许可未查明时保留未知。详见 论文记录与仓库记录。

论文版本与审查深度

下表列出版本、标题和摘要页身份；部分任务与方法审计见后文，其余完整方法审计仍待完成。版本固定链接优先于会变化的 latest 链接。

论文 / Paper	版本 / Revision	更新日期 / Revision date
ManiSkill3: GPU Parallelized Robotics Simulation and Rendering for Generalizable Embodied AI	v2	2025/05/30
DexGraspNet 2.0: Learning Generative Dexterous Grasping in Large-scale Synthetic Cluttered Scenes	v1	2024/10/30
DexMimicGen: Automated Data Generation for Bimanual Dexterous Manipulation via Imitation Learning	v2	2025/03/06
TacEx: GelSight Tactile Simulation in Isaac Sim -- Combining Soft-Body and Visuotactile Simulators	v1	2024/11/07
Sampling-Based Model Predictive Control for Dexterous Manipulation on a Biomimetic Tendon-Driven Hand	v3	2025/08/04
BODex: Scalable and Efficient Robotic Dexterous Grasp Synthesis Using Bilevel Optimization	v3	2025/09/03
MuJoCo Playground	v1	2025/02/12
Sim-to-Real Reinforcement Learning for Vision-Based Dexterous Manipulation on Humanoids	v2	2025/09/01
ManipTrans: Efficient Dexterous Bimanual Manipulation Transfer via Residual Learning	v1	2025/03/27
Taccel: Scaling Up Vision-based Tactile Robotics via High-performance GPU Simulation	v2	2025/09/12
Dexonomy: Synthesizing All Dexterous Grasp Types in a Grasp Taxonomy	v2	2025/09/03
A Survey of Robotic Navigation and Manipulation with Physics Simulators in the Era of Embodied AI	v2	2026/06/09
DexGarmentLab: Dexterous Garment Manipulation Environment with Generalizable Policy	v3	2025/10/12
TeleOpBench: A Simulator-Centric Benchmark for Dual-Arm Dexterous Teleoperation	v2	2025/09/15
DexMachina: Functional Retargeting for Bimanual Dexterous Manipulation	v1	2025/05/30
Dex1B: Learning with 1B Demonstrations for Dexterous Manipulation	v1	2025/06/20
HumanoidGen: Data Generation for Bimanual Dexterous Manipulation via LLM Reasoning	v2	2025/11/16
In-Hand Manipulation of Articulated Tools with Dexterous Robot Hands with Sim-to-Real Transfer	v3	2026/03/05
SPIDER: Scalable Physics-Informed Dexterous Retargeting	v3	2026/09/26
Learning Dexterous Manipulation Skills from Imperfect Simulations	v2	2026/02/25
Dexterous Manipulation Policies from RGB Human Videos via 3D Hand-Object Trajectory Reconstruction	v2	2026/02/11
FlowHOI: Flow-based Semantics-Grounded Generation of Hand-Object Interactions for Dexterous Robot Manipulation	v1	2026/02/13
Dex4D: Task-Agnostic Point Track Policy for Sim-to-Real Dexterous Manipulation	v1	2026/02/17
Grasp to Act: Dexterous Grasping for Tool Use in Dynamic Settings	v1	2026/02/24
Tacmap: Bridging the Tactile Sim-to-Real Gap via Geometry-Consistent Penetration Depth Map	v2	2026/05/12
HydroShear: Hydroelastic Shear Simulation for Tactile Sim-to-Real Reinforcement Learning	v1	2026/02/28
Structural Action Transformer for 3D Dexterous Manipulation	v1	2026/03/04
PTLD: Sim-to-real Privileged Tactile Latent Distillation for Dexterous Manipulation	v3	2026/06/18
UltraDexGrasp: Learning Universal Dexterous Grasping for Bimanual Robots with Synthetic Data	v1	2026/03/05
Grounding Sim-to-Real Generalization in Robotic Manipulation: An Empirical Study with Vision-Language-Action Models	v2	2026/06/29
Blind Dexterous Grasping via Real2Sim2Real Tactile Policy Learning	v2	2026/06/11
Labimus: A Simulation and Benchmark for Humanoid Dexterous Manipulation in Chemical Laboratory	v2	2026/07/01
Learning Dexterous Manipulation Using Contact Wrench Guidance From Human Demonstration	v2	2026/08/14
TouchWorld: A Predictive and Reactive Tactile Foundation Model for Dexterous Manipulation	v2	2026/07/09
LabDex: A Hierarchical Benchmark for Dexterous Manipulation in Laboratories	v1	2026/08/19
Does Imitation Learning Preserve Temporal Robustness in Dexterous Manipulation? An Expert-Learner Comparison Across Task Execution Speeds	v1	2026/09/01
Morphology and actuation as inductive biases in robotic hand manipulation	v1	2026/09/04
Dex-X: Learning Visual-Tactile Dexterous Manipulation From Human Videos with Simulated Interaction	v3	2026/10/01

仓库与许可证据

固定 SHA 代表源码入口身份，不代表对应论文版本或可运行性。LICENSE 元数据不授予资产再分发权；未发现根目录许可证不代表其他目录没有条款。

仓库 / Repository	固定源码 / Source	审查 / Review
mani-skill/ManiSkill	62ff3a5896	README / metadata
JYChen18/BODex	06b9a3c908	README / metadata
JYChen18/DexGraspBench	d9ea6cf282	README / metadata
NVlabs/dexmimicgen	940e8a1b3a	README / metadata
MandiZhao/dexmachina	adae5bf620	README / metadata
Taccel-Simulator/Taccel	cb23bc251b	README / metadata
MMintLab/hydroshear	f815b82fdf	README / metadata
DH-Ng/TacEx	adceed41af	README / metadata
wayrise/DexGarmentLab	e4e298e696	README / metadata
x-robotics-lab/dexscrew	3bde4e3a4d	README / metadata
Genesis-Embodied-AI/genesis-world	02908fe647	README / metadata
InternRobotics/UltraDexGrasp	e0f9784a9b	README / metadata
cyjdlhy/TeleOpBench	4cc410d149	README / metadata
dexx-code/dexx-code	88728c83c9	README / metadata
facebookresearch/project_superdex	1d7150946f	README / metadata
google-deepmind/mujoco	07dfe91655	README / metadata
google-deepmind/mujoco_playground	ef4fefc130	README / metadata
isaac-sim/IsaacLab	a710e671a2	README / metadata
newton-physics/newton	009158e62b	README / metadata

尚未完成

#46 在研究交付通过验收前保持开放。每项记录的 solver、源码及资产未知项仍须在运行时接入前解决；#47/#48 尚未实现。

ManiSkill 源码审计：上游成功不等于物理验收

固定源码 62ff3a5896b4d5b4cf0ac4c8d79afe600c9404a3；本节为静态审查，尚未运行新任务。ManiSkill1 v5 侧重物体泛化，ManiSkill2 v1 扩展任务与控制器；当前 MS3 资产和 solver 不能自动视为论文原始配置。

• PickCube：成功由目标距离和机器人静止组合，持续支撑与释放需独立评分。非 state 的额外输入仍含抓持状态和目标位置；选择 RGB 不自动代表纯视觉。

• PushCube：平面接近与高度上界不能独立排除物体穿到桌下，需加入明确负例。

• 旋转任务：Level0–3 使用 AllegroHandRightTouch，累计无符号角度。128 步往返摆动的代数反例可超过4π而净转角为零；这不是已运行的物理漏洞复现。独立记录相对手掌的有符号旋转、掉落与换指；PD 估算力矩不当作实测力矩。

• 手部控制：位置/增量 PD 的目标关节值不同于实际关节状态。触觉输入 给出接触冲量幅值，不是经过标定的触觉图像；逐字段审查输入权限。

源码记录 · 代数负例。#47/#48 同时保留上游成功与独立评分，并验证重置隔离。实际安装 solver 身份与资产条款仍待准入。

合成、重定向与数据：复用什么

方法账本记录候选的一手定位、未知项、决策和预算；均未运行复现。

方法	已核查边界	复用决定与可证伪实验
Dexonomy	固定源码的 MuJoCo3.3.3 属历史配置。六轴加载和末态误差是不同验收；默认5cm/15°不是本项目阈值。hard配置注释与执行代码不一致：代码仍用noslip2、impratio10，只降低摩擦。	借鉴抓型分类及加载协议；同物体/手型/载荷比较3类抓型，逐项输出失效方向。记录运行时参数，不照抄注释。
Dex1B	数据数量不证明可执行轨迹率或接触模式覆盖；实现身份、solver和资产条款未核实。	暂缓大数据；固定小样本分别计生成、执行、独立通过率，保留过滤失败。
SPIDER	固定README明确保存状态回放不证明动作重跑等价；非商业条款与数据来源分别审查。	借鉴回放审计；同一动作序列自由演化与状态回放对照，禁止在评分期间注入物体状态。
CHORD	附录B含物体/接触状态和内部物体辅助控制；全身变体观测不同。reset后辅助力有warm-up，不能只看策略动作维度。	借鉴接触力矩空间与辅助力记录；逐阶段记录外力，正式独立评分排除未披露辅助。

当前只做协议研究，不训练或下载大资产。候选小探针最多10工况、单个合格执行者、30分钟上限；缺源码/solver/资产依据或独立物理评分失败即停止。要执行前另建/补全独立Issue及依赖，不能将本表当成实现授权扩张。

触觉模型不能混同物理后端

工作 / 审查版本	可复用边界	最小反证实验
HydroShear v1	路径相关剪切观测，假设平面弹性体及允许侵入的柔顺接触；教师与学生输入不同。	同终态用不同路径及脱离重接触到达，分别检查记忆、重置和刚体动力学。
Tacmap v2	几何触觉图；观测几何不同于物理碰撞几何。	只改变感知分辨率，分别比较图像误差与接触合力。
PTLD v3	需要真实环境的特权数据采集再蒸馏，不是零数据迁移。	分别审计教师、价值网络、采集端和部署策略的输入，移除部署禁用的物体位姿。
TacEx v1	胶体物理、光学与标记合成分开；历史打滑不能推广为当前PhysX缺陷。	相同给定轨迹分别比较力/形变与光学输出。
Taccel v2	ABD/FEM IPC及运动学约束，接触和驱动要分别准入。	固定网格的压入、剪切、卸载，记录残差、力、侵入及分阶段开销。

独立实现的限定几何占据观测器已完成三批有界实验。这不代表接入或认证了上游触觉运行时、剪切记忆或硬件精度。上游输入、solver与许可边界仍见方法账本。

抓取评估与双臂数据生成

方法	证据边界	决策与可证伪的小实验
BODex v3	论文重力保持超过3秒，容许5cm/15°偏差；几何穿透和合成速度是另外的指标。	借鉴加载协议，保留 DexLab 阈值；固定物理参数比较同一组抓取。
DexGraspBench 源码入口	README 明确物体质量由30g变100g，kp由1变5，与 BODex 论文不同。	分别记录两套配置，独立排查质量和驱动变化，之后才比较方法。
DexMimicGen v2	变换后的动作段开环执行，只保留整段任务成功的演示。	分开统计尝试、执行和保留数量；失败轨迹也进入独立评分。
DexMachina 源码入口及论文	安装依赖自定义 Genesis/rl-games 分支；训练使用逐渐衰减的虚拟物体辅助控制。	暂缓直接接入运行时；借鉴辅助力记录，独立评估时要求辅助物体力为零。

以上是研究决策，不是新增已支持任务。官方稳定引擎准入、可执行源码审查及资产许可仍是前置条件。可选探针保持最多10例、30分钟预算，尚未启动训练。

布料与工具操作：成功视频不能单独证明什么

DexGarmentLab v3 使用粒子 PBD，并调节黏附和摩擦。没有固定连接块不等于仅靠摩擦抓取；附录I仍讨论粒子空隙、穿透与抖动。借鉴任务分类，但须单独检验黏附：固定网格和驱动，分别改变黏附与摩擦，检查张手释放和残余吸附。固定版本 README 面向 IsaacSim4.5.0，尚未通过本项目最新稳定版准入。

DexScrew v2 区分仿真特权教师、本体感知学生、真机遥操作和触觉行为克隆。这才是其仓库关联的论文，不能与另一篇关节工具论文混淆。借鉴各阶段输入审计，分别统计有符号旋转、轴向进度和完整完成；缺少真实数据时暂缓硬件复现，不能把进度比例改称成功率。

两者仍为研究参考，资产和运行时准入未完成。本次审查没有运行布料或工具训练。

本体与驱动

腱驱动手 MPC v3 区分目标关节角、腱命令与估计关节状态。VLM 根据视频调整目标函数权重，MPC 则使用测得的物体状态，并非直接纯 RGB 控制。借鉴这一接口审计，分别测试状态估计延迟和执行器限幅，同时记录控制超时与保持失败。

形态与驱动研究 v1 分离运动学、驱动映射及其组合，实验使用历史 MuJoCo3.10.0。ACBH 模型及实验代码需向作者申请，不能称完整公开可复现。借鉴在已有合法模型上对执行器→关节、关节→指尖映射的有限差分检查；结构条件数不能替代动力学任务验收。

两者仍为协议参考，准确源码、资产条款及独立运行证据尚有缺口；本轮不引入新手模型或训练。

精度、任务组合与点轨迹策略

• Labimus v2：借鉴完成度、精度与阶段诊断的分开评分。其干粉近似使用刚体微元，不能由此认定本项目已具备颗粒物理能力。在已有任务中测试“动作完成但误差超限”的负例。

• LabDex v1：借鉴原子/组合任务边界及命令/状态溯源。真机与仿真共用任务名称不证明动力学匹配，准确 solver 仍未核实。测试第二阶段失败的两阶段过程。

• Dex4D v1：教师完整几何与学生部分配对点输入不同。借鉴可见性审计，不改称原始 RGB 策略。测试目标丢失且不补入真值点的行为。

三者仍为研究参考；候选探针仅用已有资产，保持10例/30分钟预算。完整实验室、颗粒与策略训练接入暂缓。

其余候选：已筛选，不等于已复现

以下仅据固定版本摘要进行筛选，保留为参考或暂缓实现；探针是本项目提出的验证方案，不是已有实验结果。方法账本明确保留源码、许可和运行时未知项。

Candidate / 候选	Decision / 决策
MuJoCo Playground	参考运行时设计；先完成 ManiSkill 准入，再考虑其他任务接入
Physics simulator survey	仅作分类参考；不能代替引擎资格证据
TeleOpBench	借鉴遥操作接口与时延协议；暂缓完整基准接入
HumanoidGen	借鉴显式标注溯源；暂缓生成系统
Articulated-tool refinement	借鉴关节阻力敏感性协议；暂缓依赖真机的学习
VIDEOMANIP	借鉴重建与动作执行的区别审计；暂缓训练
FlowHOI	参考手物交互表示；暂缓生成流程
Grasp-to-Act	借鉴动态载荷保持协议；暂缓学习控制器
Structural Action Transformer	参考关节角色表示；暂缓策略训练
UltraDexGrasp	借鉴抓取策略分组；暂缓大规模数据
Sim-to-real generalization study	借鉴单因素配对校准；暂缓真机排名
Blind tactile grasping	借鉴接触事件标定；缺少真机数据时暂缓
TouchWorld	参考规划与反馈时钟分离；暂缓基础模型系统
Temporal robustness study	借鉴不同执行速度的配对评估；暂缓训练
Dex-X	参考触觉监督来源；暂缓可执行接入

三项视觉与数据方法的定向审查

来源	借鉴决策与边界
DexGraspNet2.0，§3.2–3.3	借鉴物体/杂乱程度划分与候选统计。单视角深度生成抓取姿态后验收抬升，不代表连续 RGB 控制；分别记录碰撞淘汰、抬升与持续保持。
ManipTrans，§3–4	借鉴有效重力、摩擦与阈值记录。训练放宽物理及终止条件，评分前须冻结正常评估配置；暂缓训练。
人形视觉 RL，感知配置	借鉴固定标定相机与跟踪特征溯源。头部深度及第三视角分割得到的3D特征并非原始纯 RGB 输入；遮挡测试不允许用仿真真值填补丢失特征。

这些定向论文审查不代表源码或资产许可已通过、已安装准确 solver 或已完成运行复现。