重渲染已有实验#

Studio 回放让接触部位、材料表面和物体运动更清楚。它使用已保存的状态：渲染不会推进物理仿真、改变评分或修复失败的抓取。

首页将实验汇总成一张预览表。切推采用修复后的连通体表面与 RTX 路径追踪，布料使用记录网格的 Studio 视图；刚体场景采用 MuJoCo 官方 USD 导出器与 OVRTX 路径追踪，RSS 则使用单独固定版本的上游 RTX 回放。各路径保留自己的来源，不能据此声称所有任务使用同一种物理模型。

实际回放效果#

这 13 条完整回放保留来源时间和实际比例。苹果使用两条独立验收通过的 14 s 回归记录，其余场景沿用已公开的历史记录。六引擎斜面采用相同的物体跟随机位，底部保留世界坐标位置，避免跟随画面掩盖平移。

实验回放视频
苹果抓梗：MuJoCo / SuperDex苹果抓梗：MuJoCo / SuperDexMP4
Genesis：0.4 N / 0.8 N 限额Genesis：0.4 N / 0.8 N 限额MP4
LIBERO demo 0LIBERO demo 0MP4
六引擎斜面六引擎斜面MP4
法向接触：初始／调整后法向接触：初始／调整后MP4

13-scene manifest

切割表面重建与布料 Studio 对比保留各自的几何和来源记录；另有 RSS 同机位默认／RTX 对照。RSS 首页动图及这组外观对照都来自使用 latch 柔顺辅助固定的原版记录；渲染方式改变不表示去掉了辅助约束，纯接触结果见 latch 说明与无 latch 对照。

回放刚体场景#

可选渲染环境需要 Python 3.12、MuJoCo 3.12.0、OpenUSD、NumPy、Pillow、imageio/FFmpeg、OVRTX 0.4.0.346409，以及支持 RTX 的 NVIDIA GPU 和驱动。这些是显示依赖；原始记录仍保留实际物理引擎版本。首次渲染包含着色器和渲染器初始化耗时。

PYTHONPATH=src python scripts/prepare_studio_replays.py apple PATH_TO_VERIFIED_RUN OUTPUT
PYTHONPATH=src python scripts/prepare_studio_replays.py pinch dev-cap-0.4 OUTPUT
PYTHONPATH=src python scripts/prepare_studio_replays.py incline INPUT_MAP_JSON OUTPUT
PYTHONPATH=src python scripts/prepare_studio_replays.py normal INPUT_MAP_JSON OUTPUT

苹果记录目录包含 trajectory.npz、display.xml、引擎身份、通过独立验收的摘要及引用的资产。输入映射指向现有画面对照来源清单中的不可变发布记录；已有读取器核对哈希与公开评分。输出必须使用新目录；加 --pilot 可只输出首、中、末帧。

LIBERO 额外核查版本兼容性。先在原有 MuJoCo 2.3.7 环境冻结所有记录帧的原生几何：

python scripts/studio_libero_reference.py RAW_DIRECTORY REFERENCE.npz

再在 RTX 环境运行：

PYTHONPATH=src python scripts/prepare_studio_replays.py libero RAW_DIRECTORY OUTPUT \
  --reference REFERENCE.npz

适配器逐帧、逐顶点核对新旧运行时的世界坐标，最大容差为 10 µm；不一致就停止渲染。和历史显示一样，隐藏 robosuite 的碰撞几何组。

画面改变了什么#

三盏大面积灯和环境照明替换显示光源。几何、纹理和尺寸来自已记录场景，机位沿用近景或物体跟随方式。每帧只选择已有时间点，不插值生成运动；着色材质描述外观，不代表实测摩擦或柔顺性。

每次输出包含 replay.mp4、三张截图、USD 场景和 provenance.json，记录输入／输出哈希、帧索引与原生时间、相机变换、渲染设置、实测耗时和运行时变换读回。每个渲染帧均核对全部导出物体与相机矩阵；运动学计算中的四元数归一化舍入差限制在 1e-14 内，原始状态数组及文件保持不变。每帧重置路径追踪历史，并关闭运动模糊。

表面重建、照明、降噪和 20 fps 采样属于展示选择。细微穿透、力的时序和任务有效性应结合原始全采样率记录与报告判断；渲染耗时不等于物理吞吐率或实时性能。