灵巧操作：从研究到可运行任务#
新版证据账本更新了下文的入口快照：38篇论文身份、19个仓库入口，并区分审查深度、借鉴/暂缓决策和未知项。可选执行任务为#52、#53。
当前缺口是任务与机制覆盖，而不只是增加引擎。 苹果抓梗主要验证保持接触；它不能替代手内旋转、换指、双手交接、工具接触或柔性物体操作。
本页把六层框架落实为任务。新版证据账本覆盖38篇论文身份及19个仓库入口，明确区分定向源码审查和仅摘要筛选。暂缓实现项保留求解器、输入及资产条款未知项，不声称新增运行复现。
六层实验契约#
层 |
要回答的问题 |
必须保存的证据 |
|---|---|---|
任务与接触 |
保持、滑动、滚动、换指还是释放？ |
接触阶段、成功首次发生与保持时长、失败时刻 |
本体与执行器 |
目标动作是否由真实状态执行？ |
关节耦合、实际/目标关节、限幅、控制周期、延迟、腕部约束 |
物理 |
哪个误差改变任务行为？ |
几何侵入、支撑力、滑移起点、步长/空间分辨率敏感性 |
传感 |
哪些输入在部署时能取得？ |
真值权限、遮挡、噪声、标定、触觉历史与重置状态 |
数据与策略 |
新数据是否增加接触策略？ |
生成/执行/有效率、过滤失败、对象划分、总计算成本 |
校准与迁移 |
仿真是否预测真实失败？ |
独立实测、参数辨识误差、留出对象、排序一致性 |
首轮借鉴决策#
下表是 DexLab 提议的实验，不是上游已经完成的统一对照，也不是新功能支持声明。
工作 |
借鉴内容 |
可证伪的最小实验 |
限制 |
任务 |
|---|---|---|---|---|
任务卡、泛化划分、原生运行与动作回放 |
PushCube 接入→PickCube 保持/释放→手内旋转；分别验重置和失败 |
MS2 MPM 不等于 MS3 薄布；先用上游手型 |
#47 / #48 |
|
抓取可行性与加载协议 |
对同一抓取施加冻结的多方向载荷，记录首次滑落 |
非商业及 cuRobo 条款分开；不直接复制百万生成管线 |
#10 |
|
抓取评价与控制参数敏感性 |
冻结物体与抓取，对比质量/增益变化后的保留率 |
历史 baseline 与 main 不混用；不是手内技能评测 |
#3 / #10 |
|
本体与功能重定向实验设计 |
固定物体目标，分开改变腕部约束与驱动力限幅 |
定制依赖需审查；不能把悬浮腕结果解释为机械臂性能 |
#48 |
|
刚柔接触与触觉成本分解 |
按压/切向移动/卸载：对照净力、形变和各阶段耗时 |
凝胶模型与刚体 solver 分开验；不直接接入主排行榜 |
#53 |
|
触觉模块接口与观测层级 |
相同轨迹对比净力、几何深度、触觉图像的观测差异 |
README 固定旧 Isaac 版本且为预览；仅参考，不越过稳定版规则 |
暂缓 / deferred |
|
有历史的触觉与重置协议 |
相同终态比较直接到达、滑动返回、脱离重接触 |
先验观测模型；不当作替换底层动力学的证据 |
#53 |
|
示范扩增与失败过滤审计 |
小批示范分别计生成、执行、物理有效率和接触类型 |
源码、数据许可分开；数量增加不证明新接触策略 |
#52 |
|
衣物任务分解与柔性接触失败 |
先验单层抓持释放与自碰撞，再考虑双手折叠 |
旧 Isaac 依赖不自动移植；视觉折叠不代表无穿透 |
#28 / #32 |
|
技能与真实闭环的边界 |
声明预插入初态，记录旋转进度、载荷与退出原因 |
旧 IsaacGym 路径为历史参考；进度比不当成功率 |
#6 / future tool task |
任务支持矩阵#
“计划”与“参考”均不能使用已支持徽章；每个实现都要另验官方最新稳定版本与实际底层 solver。
任务族 |
当前状态 |
下一验收 |
|---|---|---|
苹果梗静态保持 |
原生 MuJoCo/SuperDex 已有历史证据 |
最新候选与历史配置分列；见引擎准入 |
布料抓持/折叠 |
已有诊断，物理有效性未整体通过 |
#32 修复碰撞，不能以动画成功代替验收 |
ManiSkill 推/抓方块 |
计划，尚无运行支持 |
#47 原生运行、记录、重置隔离与独立验收 |
多指手内旋转 |
计划，尚无运行支持 |
#48 旋转、掉落、接触切换与手腕转动负例 |
插入/关节工具/双手交接 |
研究候选 |
确定初态、自由度、载荷与失败判据后拆任务 |
触觉历史/示范扩增/衣物 |
参考与候选 |
小探针先验，不能直接承诺训练或真机表现 |
ManiSkill 系列如何进入代码#
ManiSkill 1 的物体泛化、ManiSkill2 的任务多样性和 ManiSkill3 的并行任务管理是不同参考维度。先以其支持的机器人运行原生任务，记录 ManiSkill、SAPIEN 和实际 PhysX 身份；再由现有 UniLab 管理实验，避免新增调度框架。
官方任务文档将软体任务保留在 MS2，尚未完整移入 MS3。MPM 体材料也不等于现有三角形薄布。
M1 / #47： PushCube 检查接入与重置，PickCube 检查抓持、支撑、保持和释放。上游 reward/success 与独立物理评分分别保存；接触数据不可得则标缺测。
M2 / #48： 核实官方手内旋转任务 ID 和支持手型。先复现可用控制轨迹；没有可用策略时明确阻塞，不用随机动作冒充任务成功。Wuji 移植另验驱动和资产。
冻结后评测： 调试与留出分开；预先登记 10 个留出工况，所有失败入表。动作重跑不同于逐帧状态注入，同 seed 不保证相同初态。持续录像展示接触细节。
实验优先使用通过资源准入的本机，远端作为可选执行位置。实测并强制限制内存、CPU、进程数和运行时限，禁用实验 swap，保留桌面余量，大输出使用已配置数据盘；先单卡验证隔离再扩到可用 GPU。准备、步进、渲染和总耗时分别记账，测速期间停止传输。真机数据不应阻塞仿真接入，但没有实测就不能宣称真实精度。
候选决策与执行准入#
账本已逐项记录借鉴或暂缓决定及可证伪探针，运行时源码和资产检查仍是接入前提。仅摘要筛选可以支持暂缓决定，不能证明实现等价或运行复现。
动作回放 #52 与触觉历史 #53 已明确依赖、每批最多10例/30分钟、最多3批，不训练或下载大资产。当前顺序是 #46 → #47 → #48；既有布料与接触修复继续保留。
已发布 v0.17.1 的历史验证边界#
严格中英文网站构建通过。基础 setup.sh 环境运行 309 项测试时，PhysX 接触明细测试因缺少可选 UniSim 适配补丁报错；失败日志保留。安装与仓库 scripts/patches/unisim-1.7.10-physx-adapter.patch 完全一致的已披露适配源码后，309 项测试通过。该补丁修改适配层，不修改官方物理引擎；不能将带补丁环境的结果声称为基础安装全套通过。本页不包含 ManiSkill 运行结果。