从画面到物理差异#

同步查看记录状态、原生观测与物理参照。图表来自各自归档实验；回放只读取记录，不推进物理，也不改变评分或容差。

画面采用实物比例；微小变化看局部曲线。虚线是案例声明的解析／工程参照，并不代表真实材料测量。不同历史协议的结果不汇总为引擎排行榜。

六引擎斜面：相同工况，响应不同#

40 mm、64 g 方块；比较静止、滑动及名义零摩擦，三个步长。曲线与回放保留原配置的通过、失败和无效记录。

六引擎斜面：相同工况，响应不同
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条件： MuJoCo 3.15.0、SuperDex 1.0.0、Genesis 1.4.3、Newton Physics 1.6.1、PhysX 5.9.0、Drake 1.57.0 原生斜面；每个 solver 的接触律、精度与适用配置分别记录。

观察： 六引擎已有正例、负例和失败证据；Genesis 名义零摩擦被原生接触抬到 .01，SuperDex BFGS/SR1 在每步重组装设置下等效执行 Newton 步骤。

解释： 已验证的有效参数／执行路径差异能改变对同名配置的解释；初始通过率不能替代等预算调参后的比较。

建议： 按粘着／滑动、低摩擦和接触尺度筛选候选；同时查看无效记录、物理误差和成本。

边界： 各批协议和准入范围保持独立；完整配置表给研究范围，不给普遍排名。#157/#159/#163/#165 的数值问题仍未全部解决。

展示选择：MuJoCo 取冻结清单首项 PGS／elliptic；其余取已发布基线 SuperDex Newton／AUTO／C1、Genesis Newton／elliptic／Signorini、Newton Physics XPBD、PhysX PGS、Drake SAP／kLagged／hydroelastic。未按通过数挑选；其余配置仍在完整矩阵中。

物理参照：不旋转刚体、库仑摩擦、持续接触的理想斜面，滑动加速度 a=g(sinθ−μcosθ)，静止需满足静摩擦不等式。接触切换、几何与模型差异限制此参照；Drake 初始 1 μm 间隙与 Genesis 名义零摩擦的原生下限保留。近景使用相同物体跟随规则及尺度，下方标尺保留世界坐标位移；无效观测的曲线只作诊断。

证据与全部配置： 完整 solver 矩阵 · 全部斜面报告 · 各播放器数据包含原评分及来源哈希。

法向响应：改参数，还是改 solver？#

同一 MuJoCo 场景，从约 80 kN/m 到合成目标 20 kN/m。先看加载窗口的压入曲线，再看完整卸载；成功只属于规定的物理检查与条件。

法向响应：改参数，还是改 solver？
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条件： 40 mm 方块，0.2 kg，0.5 ms；2/4/6/−1 N 加载。20 kN/m 是合成响应目标。

观察： MuJoCo 初始响应约 80 kN/m；校准后接近 20 kN/m。固定参数迁移到 0.1/0.4 kg 后约为 10.01/40.04 kN/m；事前约定的质量补偿后为 20.04/19.93 kN/m。

解释： 已验证：该夹具的参考加速度约束响应与质量和阻抗有关。同名刚度参数不等于跨引擎等效材料刚度。

建议： 先用已声明的载荷段检查有效响应，再按明确假设做参数转换，并独立验证其他载荷与质量。

边界： 仅适用于此恒定阻抗、四点面接触夹具；不是任意几何的公式，也不是真实材料标定。历史 PhysX 核心身份缺失仍见 #126 审计。

有效参数：相同 solimp=[0.9,0.9,0.001,0.5,2]；初始与校准 solref 及完整原生配置见数据中的 effective_parameters 和原始 run.json。图中保留 −1 N 离面段；加载窗口另图展示，避免离面运动掩盖微小压入。下方成本与迁移图属于各自历史协议，不与本案例合并计数。

证据与全部配置： 法向协议、17 条结果与复现 · 迁移经验 · 成本边界

Response and cost

Mass / size transfer failures

夹持：0.4 N 滑脱，0.8 N 保持#

同一 Genesis 夹具与物体，只改变指关节驱动力限额。对照完整闭合、抬升、保持和释放，并保留张开负例。

夹持：0.4 N 滑脱，0.8 N 保持
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条件： Genesis 原生有限夹具、四档力限额和 ±2 mm 初始偏移，共 16 个固定案例。另有 MuJoCo 标准方块夹持与机器人 SDF 历史场景。

观察： Genesis 0.2/0.4 N 限额不能保持物体；0.8/10 N 保持并释放。通过范围限于该夹具与驱动。

解释： 已验证驱动限额会改变承载边界；摩擦／力矩平衡是诊断起点，不能仅凭接触力残差宣称抓取成功。

建议： 从物体载荷、每侧法向力和有效摩擦出发，再检查有限指面接触、滑移和释放；同步核查驱动实际输出。

边界： 这不是跨引擎统一夹持排名。#145 的惯量／坐标问题和 #132→#134 的共同驱动／594 回合正式研究仍独立开放。

物理参照：理想静态平指夹持需要 μΣN≥mg，本例 mg/μ≈1.256 N。曲线 Σ|Fx| 是指面力投影代理，不是实测执行器输出；2–3 s 高度阈值 60 mm 只是原验收的一项，全部原检查同时保留。

证据与全部配置： 16 个案例、失败与成本 · 历史 solver 来源审计

LIBERO：原任务、步长对照与观测修正#

相同动作、初态、Panda 和成功判定；原版 2 ms 与未通过筛查的 1 ms 对照。全部留出任务成功，物理诊断 5/10 对 3/10，成本约翻倍。观测刷新补丁的策略效果未验证。

LIBERO：原任务、步长对照与观测修正
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条件： 官方 cream-cheese-to-basket，Panda / robosuite 1.4.0 / MuJoCo 2.3.7 Newton elliptic；20 Hz 控制，原版 2 ms。

观察： 原版与 1 ms 留出动作执行均 10/10 完成原任务，物理诊断分别 5/10 与 3/10；步进成本约翻倍。五步静置后旧观测与实际末端位置某坐标相差 4.481 mm。

解释： 已验证观测赋值遗漏；正接触时间常数与步长安全下限存在源码确认的耦合。更小步长没有一致改善；最大 floor 接触穿透 12.163 mm 的完整机制仍见 #174。

建议： 先修正观测新鲜度，区分控制目标、驱动输出与接触力；保留失败，按具体接触定位受控实验。本轮不推荐新的物理配置。

边界： 只有示范动作执行，未验证固定策略闭环效果、真实材料准确性或中途状态恢复；留出仅为同任务的十条示范，不是新任务泛化。

默认是冻结顺序第一条开发示范，不按结果挑选。另展示留出首个诊断退化与最大原版穿透，两者为事后诊断选择；完整十条配对结果均保留。视频不再积分物理。

1 mm 虚线只是预设数值筛查；相对高度包含旋转，法向力来自实际接触。原生时间 = 显示时间 + 0.25 s；曲线使用各自积分前／后时刻。

证据与全部配置： 原任务、全部配置、失败与复现 · 剩余归因 #174