多求解器如何同步？preCICE 做什么？

想象一个求解器算手指运动，另一个算海绵变形。它们约定这一轮都计算仿真时间 0～10 ms：手指先算，电脑花 1 ms；海绵随后算，电脑花 100 ms。以下数字是教学假设，不是引擎测速。

电脑实际经过的时间	手指算到哪里	海绵算到哪里
0 ms	仿真 0 ms	仿真 0 ms
1 ms	仿真 10 ms，等待	仿真 0 ms
101 ms	仿真 10 ms	仿真 10 ms

人等了 101 ms，模拟世界只过去 10 ms。 如同电脑花一分钟生成一秒动画，动画里不会多出 59 秒。在离线、控制器跟随仿真时钟的条件下，这种等待主要降低运行速度；真机闭环另有必须赶上的现实时间期限。

内部步长也可以不同：手指每步推进 1 ms，算 10 小步；海绵每步推进 5 ms，算 2 小步，都在仿真第 10 ms 碰头。这时，手指内部算了 10 次，不等于收到 10 次海绵的新反力。电脑耗时、内部积分步长、两侧交换周期是三个不同的量。不同步长怎样对齐

但时间对齐之后，还要回答：手指计算这段运动时，使用的是哪一次海绵反力？

• 先各算一遍，再往前走（显式耦合的一种安排）： 手指先用旧反力算到 10 ms；海绵根据这段运动算出新反力；手指下一轮才用上它。即使电脑瞬间算完，旧反力造成的误差仍可能存在。

• 在同一段时间里反复校正（隐式耦合）： 海绵返回新反力，手指据此重新计算 0～10 ms，海绵再更新，直到交换结果满足收敛要求。重算始终针对同一段，不能每轮都把仿真时间再加 10 ms；算不收敛也不能直接当成有效结果。

“先后算还是同时算”与“这一段要不要反复重算”是两个独立选择。缩短交换周期、增加校正可能改善相互响应，也会增加计算或通信成本；仅把某一边的内部步长调小，不自动刷新另一边的反馈。耦合方式说明

preCICE 是开源的多物理耦合库，可以理解成求解器之间的协调员。 接入后，它按配置协调时间、传递数据、把不同网格上的数据对应起来，并组织需要的迭代校正。例如水冲击柔性挡板时，流体程序算压力，结构程序算变形，preCICE 协调双方交换。物理方程、接触和摩擦仍由求解器及接入方式决定。官方介绍

对抓取而言，接触变化慢时，旧反力可能仍接近当前值；滚动、滑移、换指时则更需要及时且完整的反馈。因此计算慢不能单独证明做不了手内操作，保持成功也不能证明换指可靠。preCICE 在这里是方法参考；连接 MuJoCo、SuperDex 等仍需适配与验证，本段不代表 DexLab 已接入 preCICE，也不表示 RSS 使用它。RSS 耦合源码分析与讨论