求解器复盘完整清单#
RSS 全部 50 个公开入口#
40 个入口有任务范围断言，10 个为教学、渲染或硬件 mock。目标评分与其对应场景可能共享一次回合，不是 50 种独立操作。以下通过仅指表中范围，预期失败负对照通过不等于操作成功。
入口 |
当前结果 |
验收范围与条件 |
上游测试 |
|---|---|---|---|
通过该范围断言 |
原版场景、控制与验收；非真机标定 |
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通过该范围断言 |
原版场景、控制与验收；非真机标定 |
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通过该范围断言 |
MuJoCo/VBD one_way；手臂不接收布料反力 |
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通过该范围断言 |
构建并走20步，不验收操作成功 |
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通过该范围断言 |
默认Newton；构建和20步检查，未穷举全部外部引擎 |
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通过该范围断言 |
one_way + contact_forces只读回力；污渍模型不是物理磨损标定 |
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通过该范围断言 |
MuJoCo/VBD one_way；手臂不接收布料反力 |
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通过该范围断言 |
SuperDex软体；无latch抬升保持，区别于承载擦拭 |
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通过该范围断言 |
四面体导入；构建和20步 |
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通过该范围断言 |
自定义软体类；构建和20步 |
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通过该范围断言 |
VBD历史接触＋sticky；mu_gripper=60 |
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通过该范围断言 |
机器人摩擦抓取，塑性记忆；弹性负对照另留 |
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通过该范围断言 |
机器人摩擦扭转；硬绳滑移是验收预期，不是失败 |
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通过该范围断言 |
SuperDex，反馈关闭；自接触关闭负对照另留 |
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通过该范围断言 |
SuperDex闭环绳；反馈关闭；断带负对照另留 |
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通过该范围断言 |
VBD one_way＋slide_feedback；反馈只驱动滑动关节，整臂不受净反力 |
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通过该范围断言 |
SuperDex自接触薄壳；非固定节点抓取 |
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通过该范围断言 |
原版刷擦任务与局部清洁模型 |
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通过该范围断言 |
30g刚性拉片与布料连接；不是直接夹薄膜 |
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通过该范围断言 |
原版黏附模型与按压任务；非真实胶材料标定 |
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通过该范围断言 |
原版切割模型；刀钝负对照另留 |
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通过该范围断言 |
MPM颗粒；原版推米入托盘 |
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通过该范围断言 |
MPM黏性液体；夹杯倾倒 |
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通过该范围断言 |
MPM塑性；按压后保留形变 |
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通过该范围断言 |
Genesis SPH；夹杯倾倒；浅倾和偏移负对照另留 |
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通过该范围断言 |
原版场景、控制与验收；非真机标定 |
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通过该范围断言 |
自定义链条类；构建和20步 |
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通过该范围断言 |
吸盘默认weld保持；另有wrench负载阈值测试，非纯摩擦 |
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通过该范围断言 |
原版场景、控制与验收；非真机标定 |
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通过该范围断言 |
图片/视频文件有效性，不是视觉控制 |
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通过该范围断言 |
原版场景、控制与验收；非真机标定 |
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通过该范围断言 |
目标求值教学，不是操作回合 |
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通过该范围断言 |
初态采样重置教学 |
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通过该范围断言 |
原版目标评分 |
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通过该范围断言 |
原版目标评分 |
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通过该范围断言 |
原版目标评分与吸附保持 |
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通过该范围断言 |
原版目标评分 |
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通过该范围断言 |
原版目标评分 |
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通过该范围断言 |
原版目标评分；刚性拉片 |
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通过该范围断言 |
原版目标评分 |
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通过该范围断言 |
原版目标评分 |
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通过该范围断言 |
固定GaP动作图；不训练 |
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通过该范围断言 |
固定GaP动作图；4回合至少3成功 |
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通过该范围断言 |
示例相机感知图；不是通用视觉策略 |
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通过该范围断言 |
固定图；16世界至少14成功 |
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通过该范围断言 |
one_way；模型/几何与论文参考存在明示差异 |
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通过该范围断言 |
摩擦＋历史接触；mu_gripper60；端口方向与参考不同 |
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通过该范围断言 |
抓稳后latch辅助保持；非纯摩擦擦拭 |
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通过该范围断言 |
硬件mock；另有模拟从臂抓取检查，无硬件动作 |
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通过该范围断言 |
力反馈接口mock；不构成真机力反馈验收 |
论文场景与公开入口的范围差异#
README 展示图的说明另写有 48 个任务，但所查公开 checkout 没有与该数字一一对应的可执行任务清单。50 个入口、18 个论文展示和这个图注数字不能相互替代。
论文 v2 图5的18项展示，与当前公开 examples 的50个入口不是同一分母。公开 source 没有 .task/.suite 内容目录；任务教学使用内嵌字符串。项目网站仓库的 pipeline 提供部分旧场景驱动，但依赖缺失的 gallery 原始回合、phone_demo 等旁路目录；网站 README 链接的 robosimstudio/demo 当前 API 返回404，不能据此判断私有还是已移除。公开示例只是部分同类重建，不能冒称精确复现全部论文场景。
论文展示任务 |
公开代码可支持的核查 |
本轮处理 |
|---|---|---|
工具归类 |
网站管线有驱动 syringe.py，依赖未发布场景/数据 |
精确论文场景阻塞；保留来源，不记solver失败 |
锐器投放 |
syringe.py 描述 tool_sort/syringe 投入锐器盒，论文身份仍未核对 |
精确论文场景阻塞；保留来源，不记solver失败 |
篮子装载 |
未找到该完整场景与验收入口 |
精确论文场景阻塞；保留来源，不记solver失败 |
齿轮啮合 |
网站管线有驱动 gears.py，依赖未发布场景/数据 |
精确论文场景阻塞；保留来源，不记solver失败 |
工具悬挂 |
网站管线有驱动 scissors.py，依赖未发布场景/数据 |
精确论文场景阻塞；保留来源，不记solver失败 |
盘子上架 |
网站管线有驱动 plates.py，依赖未发布场景/数据 |
精确论文场景阻塞；保留来源，不记solver失败 |
插接USB-C |
网站管线有驱动 usbc.py，依赖未发布场景/数据 |
精确论文场景阻塞；保留来源，不记solver失败 |
线缆布线 |
网站管线有驱动 weave.py，依赖未发布场景/数据；同类公开示例 examples/08_demos/route_the_cable/route_the_cable.py |
精确论文场景阻塞；保留来源，不记solver失败 |
抽屉解锁 |
未找到该完整场景与验收入口 |
精确论文场景阻塞；保留来源，不记solver失败 |
穿过导管 |
网站管线有驱动 conduit.py，依赖未发布场景/数据 |
精确论文场景阻塞；保留来源，不记solver失败 |
翻转箱体 |
网站管线有驱动 crate.py，依赖未发布场景/数据 |
精确论文场景阻塞；保留来源，不记solver失败 |
按压叶片 |
未找到该完整场景与验收入口 |
精确论文场景阻塞；保留来源，不记solver失败 |
毛巾折叠 |
网站管线有驱动 towel.py，依赖未发布场景/数据；同类公开示例 examples/08_demos/fold_the_towel/fold_the_towel.py |
精确论文场景阻塞；保留来源，不记solver失败 |
手机揭膜 |
网站管线有驱动 peel.py，依赖未发布场景/数据；同类公开示例 examples/03_materials/08_tape.py |
精确论文场景阻塞；保留来源，不记solver失败 |
割开纸箱胶带 |
未找到该完整场景与验收入口 |
精确论文场景阻塞；保留来源，不记solver失败 |
海绵擦拭 |
网站管线有驱动 wipe.py，依赖未发布场景/数据；同类公开示例 examples/08_demos/wipe_the_bar/wipe_the_bar.py |
精确论文场景阻塞；保留来源，不记solver失败 |
条带抛光 |
未找到该完整场景与验收入口 |
精确论文场景阻塞；保留来源，不记solver失败 |
热转印 |
未找到该完整场景与验收入口 |
精确论文场景阻塞；保留来源，不记solver失败 |
网站另有交互预录管线，peel 明示 latch，towel 维护 ParticleDragger，whip 固定绳子。代码和 README 把这套 pipeline/site 与当前发布的 www 页面分开；这些事实不能自动证明当前网页的每一个视频用了相同夹持方式。已发布视频缺少原始轨迹/场景身份时，不从画面推断纯摩擦成功。
来源：论文 v2 图 5、公开示例与原场景差异、网站 README、重建数据依赖、揭膜管线。
网站管线还保留了作者报告的历史回归：conduit.py 记载场景从 54 变为 59 个刚体后，2026-09-30 两次新运行未夹住或仅前进 21 mm；weave.py 记载旧 weave5 被替换，近似 port_medium 只完成四个绕柱中的三个且未插入端口，reward 0.5。这些是作者记录的场景/控制回归，不是本轮独立重现，也未定位为 solver 缺陷。来源：conduit、weave。
全部既有证据目录#
目录来源：冻结的证据树、全部 demo。以下路径均相对仓库根；“不构成solver失败”也属于本轮结论，不能删除这些成功或反例。
docs/evidence目录 |
已有结果与本轮判断 |
归因层级 |
|---|---|---|
cloth-studio |
旧夹布在线协议通过，但独立桌面几何检查揭示侵入；后续settling开发记录单独通过。旧评分不能当完整几何有效性 |
评分范围/碰撞几何，见cloth-folding |
cutting |
各切割demo的展示与参考索引；与下表合并解读，不重复计数 |
自建TLMPM参考，不是六引擎横评 |
drake-contact-paths |
6种路径，正例通过0–6/9；5条微小冲量残差未解释。Lagged摩擦逐面公式重构误差约1e-13N，解释额外切向支撑 |
接触模型机制 + 未解数值残差 |
drake-incline |
历史kLagged/hydroelastic 6/9；滑动不符理想Coulomb，后续路径诊断承接 |
历史配置失败 |
elastic-impact |
MuJoCo3.15最初18/18终态通过 |
有限终态检查成功 |
engine-qualification |
版本/API/原生路径准入；3.16布料静置第45个采样出现桌面侵入，不能说新版本已修好 |
准入与局部几何诊断 |
force-limit |
Genesis刚体0.2/0.4N不保持，0.8/10N保持释放 |
受限驱动力造成合理任务失败，非solver缺陷 |
framework-mjwarp |
原生与框架参数/核心对齐后仍有轨迹与一致性差异；根因未唯一确定 |
框架路径/配置，不直接判核心算法 |
genesis-cloth |
上述无切向摩擦、延迟动量；重力补偿后抬升79.988mm而布料仍在4mm高度，保持失败 |
最强局部耦合机制证据 |
genesis-incline |
Signorini6/9；convex3/9；其余0/9，7条CG一致性拒绝。零摩擦下限和停止条件已部分定位 |
接触表达/停止精度 |
impact-discrete |
54/54原轨迹通过逐步离散方程重构 |
说明与离散模型一致，不等于连续物理精确 |
impact-phase |
36条含9历史复用；终态30通过，联合穿透检查14通过 |
接触到达相位/离散误差 |
impact-stiffness |
27条含9复用；终态24通过，联合检查2通过 |
刚度、步长与穿透的共同影响 |
incline-comparison |
MuJoCo/SuperDex同几何不同接触模型；保留各9条件，无同材料精度排名 |
固定配置比较 |
incline-diagnosis |
MuJoCo12条impratio诊断0全通过 |
单一参数调节不能消除整套要求失败 |
incline-friction |
MuJoCo18条9通过；软接触静漂与滑动误差保留 |
模型/配置失败 |
libero |
数据集任务可成功但接触诊断失败；已定位settling后陈旧观测4.481mm，非核心solver证据。未完成的LIBERO父范围仍未完成 |
封装缺陷与物理诊断分开 |
mujoco-incline |
6配置，elliptic各3/9，pyramidal各0/9；6条数值一致性拒绝未唯一归因 |
原生固定配置，不称普遍失效 |
newton-incline |
7配置；XPBD/PADMM各1/9、DVI4/9，其余0；49正例及2负例被数值门禁拒绝。FP32门禁不是严格误差上界 |
数值/表示边界，不等于任务不可能 |
newton-xpbd |
1.6.1球—平面正例、重复及禁用碰撞负例通过 |
成功的局部接触准入 |
physx-incline |
PGS两种各7/9，TGS两种各3/9；13正例数值门禁拒绝；TGS微小残差原因未完全解释 |
保留不确定性 |
pinch-impulse |
6条诊断重现原始前缀；残差随停止容差下降，蠕滑未消除 |
数值闭合与物理保持分离 |
pinch-load |
MuJoCo18条：3通过、9物理失败、6数值拒绝；高阻抗减小蠕滑，临界载荷残差由后续诊断承接 |
固定夹具配置 |
rss-wiping |
匹配3对latch对照；原版通过，无latch失败 |
辅助保持依赖，未唯一归因solver |
studio |
从已有轨迹展示刚体/布料/力控结果 |
复用展示，不新增物理证据 |
superdex-incline |
12配置：9种8/9、3种CG6/9；全部0.5ms静漂失败。CG部分步STOPPED且残差不闭合；BFGS/SR1当前assembly=1实际等效Newton |
摩擦正则化/数值停止/有效配置身份 |
synthetic-tactile |
三批：重力补偿掩盖支撑→端点误差→延长跟踪后局部通过 |
控制与观测语义，非接触力传感器真实性 |
unisim-contact-migration |
21对原生/适配器重评分一致，包含保留低力失败 |
适配正确性不等于每次任务成功 |
unisim-reuse |
原生夹持与开爪负对照、力账本通过；框架修补另记 |
包装层可复用，不是新solver能力 |
visual |
首页/视频来源与匹配回放记录 |
视觉证据来源，不新增任务成功 |
全部15个demo目录#
demo |
结论 / 关联 |
|---|---|
apple-stem-grasp |
MuJoCo/SuperDex完整14s脚本开发记录通过；不是Wuji手内操作或真实苹果标定 |
banana-cut |
合成香蕉连续三刀、四段机械分离；自建TLMPM，原始失败保留 |
banana-force |
20采样及一因子敏感性完成；64×粒子版本0.5s内未触及支撑，验收失败，力曲线归一化RMSE2.05054；不能声称细化收敛 |
cloth-benchmark |
七配置105条历史记录：MuJoCo4/15、SuperDex7/15、Newton四种8/15、Style3D9/15；材料未做等效标定，不能排名 |
cloth-folding |
旧单手桌面侵入、旧双手应变/释放/终放失败；新9s单手开发协议通过。真正双手折叠仍未验收 |
contact-benchmark |
38开发实验25通过13失败；SuperDex边缘离散敏感性；法向、瞬态、响应成本、质量尺寸迁移各有独立协议 |
cut-push |
刀面连续推动与无推对照、黏性与纯弹性分开；数值抖动及缩步影响不能包装成真实食材精度 |
cutting-refinement |
豆腐/香蕉细化记录逐项通过机械检查；历史粗网格保持原样；不是真实材料收敛认证 |
libero-contact |
官方任务示范动作回放和物理诊断分开；无固定策略/真机闭环结论 |
physx-contact |
三种原生基元接触通过；UniSim接触报告API缺失由适配器修补。另15布料：10通过、1表面穿越、4外力接口不支持 |
rss-wiping |
见三对latch对照；latch是柔顺附加节点约束，不是纯摩擦，也不是刚性焊接 |
tofu-comparison |
历史两刀+单侧初速度诊断；与当前刀推不同协议，不能混成同一对照 |
tofu-cut |
单刀、未切/部分切负对照及动态反力；独立合成参考任务 |
tofu-knife-push |
四组刀面推动、半步长与无推对照；推动前状态一致性已检查 |
tofu-scoring |
两侧浅切保持连通、无切负对照与连续切割回归；不是任意姿态自由切割 |
8项研究经验与额外证据#
normal-response、transient-cost、mass-size-transfer归入contact-benchmark：静态法向刚度可匹配但质量迁移需明确补偿；瞬态阻尼模型不等效；30个固定参数尺寸/质量迁移只1个工程通过、0个联合瞬态通过。physx-observation、pinch-load、six-engine-incline、framework-path、libero-workflow已逐项落到上述对应行。README与经验注册表不应把固定参数失败改写成引擎无法完成。
docs/evidence根目录还包含版本迁移、成本、框架和历史归档JSON，属于上述cohort的附属证据；本轮147个注册绑定全部一致。不宣称逐个重算每个压缩轨迹、审查每一行源码或重跑所有旧任务。
另有输出生命周期问题 #243：重复使用苹果默认输出目录可能混合新 manifest 与旧成功报告。它是证据记录风险，不是 solver 失败；尚未发现本轮核查的已发布证据因此污染，该 Issue 保持开放。