Drake autodev 路线#
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Course text is primarily Chinese, with English terminology and summaries. The original content is preserved.
一个阶段对应一个可恢复的 GitHub Issue；总看板统一管理六仓，仓库保留本引擎的原生设计。先查同题 Issue/PR 和实际合入状态，再继续工作。
阶段 |
交付切片 |
依赖 |
状态 |
|---|---|---|---|
E0 |
双路线导航与固定版本源码导读 |
无 |
首批导读已交付 |
E1 |
建模、坐标、状态与时间专题 |
E0 |
|
E2 |
驱动、机器人与任务接口专题 |
E1 |
|
E3 |
接触、求解器与力观测源码专题 |
E1 |
|
E4 |
传感器、渲染与可视化专题 |
E1 |
|
E5 |
批量、学习接口与数据专题 |
E2、E4 |
|
E6 |
引擎特色、扩展与能力边界专题 |
E3 |
|
E7 |
双路线课程审校与 DexLab 复用入口 |
E2–E6 |
待开发 |
E0 交付的是导读与导航，不是所有专题。E1–E6 逐个展开目录中的知识点，E7 按完整课程契约审校。依赖必须以实际文档或合入提交核实，不能仅凭 Issue 关闭。
每个 Issue 记录目标、范围、先修、固定版本/来源、交付文件、易错点、验收命令和剩余问题。本轮验收为文档链接、源码/公式核对及最小片段的语法检查；明确区分未运行、源码核对和运行验收。无新实验、训练、性能基准、跨引擎框架或评分器。
有可执行任务时按依赖推进；阻塞时记录原因和恢复条件。没有用户要求不创建定时任务。研究数据与实验最终引用 DexLab。
E1 完成后的下一项判断#
E1 展开了 A1/A2 与 B0/B4 的建模/状态/时间基础；动态接触、完整动力学装配、稳定性和可微限制留给 E3。依赖图中 E2、E3、E4 将在 E1 合入默认分支后可执行。建议下一项 E2：已有模型/状态与事件语义可直接支撑驱动、机器人和任务接口，之后 E3 深入接触数值。该建议不是已领取或已完成；执行前重读远端 Issue/PR 与 base，避免重复任务。
E2 完成后的下一项判断#
E2 已把驱动输入、FK/Jacobian/IK 和任务事件串联，原生接触 force/slip 观测仍需 E3 的严格语义。建议下一项 E3，先解决接触/求解/力反馈，再让 E4 接传感与渲染。E5 仍依赖 E4，不能仅凭 E2 交付就开始批量/数据专题。执行前重查最新 main、Issue 和已有 PR；本记录不代表已经启动 E3。
E3 完成后的下一项判断#
E3 已明确几何/材料到接触近似、SAP 和观测的原生链，并纠正固定源码与部分旧注释的差异。建议下一项 E4，补齐传感器、渲染、可视化和观测采样，随后才能推进依赖 E4 的 E5。E6 在 E3 合入后也满足依赖；当前优先 E4 保持应用路线连贯。执行前重查 main、Issue/PR 与文档实际合入，本项未启动后续工作。
E4 完成后的下一项判断#
E4 已完成 A6 的原生传感、采样与显示语义；E2 与 E4 实际合入后，E5 的批量、学习接口和数据专题满足依赖，建议作为下一项。E6 也具备 E3 前置条件，保持独立任务范围。E5 应复用本课 capture/available/consume 时间、图像副本和 Context 所有权合同，不把多 Context 或渲染线程自动等同批量并行能力。当前未启动后续工作；执行前重新核对 main、Issue/PR 和实际文档。
E5 完成后的下一项判断#
E5 已完成环境隔离、并行/随机化、官方学习接口与数据回放的系统层合同；建议下一项 E6，集中处理引擎特色、具体扩展与能力边界。E6 的 E3 依赖已在当前基线上实际合入，但执行前仍需核对最新 main、Issue/PR 和已有工作；本阶段未启动 E6。E7 仍待 E6 后按双路线全文审校，并将实际实验链接回 DexLab，不补作独立运行资格。
E6 完成后的下一项判断#
E6 已把原生扩展、标量转换、方法能力与优化/FEM/多物理边界串起，完成 B6 具体专题和 B7 的综合源码链。建议下一项 E7，在 E2–E6 实际合入后，逐项审校 A/B 两条路线、补齐剩余 A0 环境/安装讲解并整理 DexLab 复用入口；不追加原生实验或追认 #117。当前未启动 E7；执行前重新核对 main、Issue/PR、文档实际合入和授权。