全部登记术语：角色、章节与原生来源

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Course text is primarily Chinese, with English terminology and summaries. The original content is preserved.

教程目录 · 六引擎配置卡 · 版本与证据边界

清单冻结于 DexLab 7e4a077 的角色词表。共 63 个按引擎登记的 token；Newton 的 semiimplicit / semi_implicit 是同一展示名称的两个别名，合并这个别名后为 62 项。计数是教学覆盖分母，不是独立算法数、已运行配置数或任务覆盖数。

每项链接共同解释与固定版本原生导读；原生导读进一步给出官方源码、字段、限制及历史证据。名称已经解释不表示所有组合都可用或已资格。

MuJoCo · 7 个 token

登记 token / 展示名称	角色	共同解释	固定原生来源与限制
newton / Newton	约束求解	第 4 单元	MuJoCo 导读
cg / CG (nonlinear)	约束求解	第 4 单元	MuJoCo 导读
pgs / PGS	约束求解	第 4 单元	MuJoCo 导读
elliptic / elliptic	摩擦锥	第 3 单元	MuJoCo 导读
pyramidal / pyramidal	摩擦锥	第 3 单元	MuJoCo 导读
euler / Euler	积分配置	第 6 单元	MuJoCo 导读
implicitfast / implicitfast	积分配置	第 6 单元	MuJoCo 导读

SuperDex · 21 个 token

登记 token / 展示名称	角色	共同解释	固定原生来源与限制
newton / Newton	外层非线性	第 5 单元	SuperDex 导读
bfgs / BFGS	外层非线性	第 5 单元	SuperDex 导读
sr1 / SR1	外层非线性	第 5 单元	SuperDex 导读
cg / CG	线性子求解	第 5 单元	SuperDex 导读
gmres / GMRES	线性子求解	第 5 单元	SuperDex 导读
ldlt / LDLT	线性子求解	第 5 单元	SuperDex 导读
lu / LU	线性子求解	第 5 单元	SuperDex 导读
minres / MINRES	线性子求解	第 5 单元	SuperDex 导读
async_cg / ASYNC_CG	线性子求解	第 8 单元	SuperDex 导读
augmented_cg / AUGMENTED_CG	线性子求解	第 8 单元	SuperDex 导读
parallel_cg / PARALLEL_CG	线性子求解	第 8 单元	SuperDex 导读
cuda_cg / CUDA_CG	线性子求解	第 8 单元	SuperDex 导读
cuda_gmres / CUDA_GMRES	线性子求解	第 8 单元	SuperDex 导读
experimental_cuda_sparse_cholesky / EXPERIMENTAL_CUDA_SPARSE_CHOLESKY	线性子求解	第 8 单元	SuperDex 导读
experimental_cuda_sparse_ldlt / EXPERIMENTAL_CUDA_SPARSE_LDLT	线性子求解	第 8 单元	SuperDex 导读
experimental_cuda_sparse_lu / EXPERIMENTAL_CUDA_SPARSE_LU	线性子求解	第 8 单元	SuperDex 导读
auto / AUTO	线性分支选择	第 8 单元	SuperDex 导读
c1_regularized / C1_REGULARIZED	摩擦正则化/模型	第 3 单元	SuperDex 导读
cinf_regularized / CINF_REGULARIZED	摩擦正则化/模型	第 3 单元	SuperDex 导读
experimental-shell / experimental-shell	柔性实现	第 7 单元	SuperDex 导读
fp64 / FP64	标签中的精度	第 8 单元	SuperDex 导读

Genesis · 9 个 token

登记 token / 展示名称	角色	共同解释	固定原生来源与限制
newton / Newton	约束求解	第 4 单元	Genesis 导读
cg / CG (nonlinear)	约束求解	第 4 单元	Genesis 导读
pbd / PBD	柔性实现	第 7 单元	Genesis 导读
rigid coupling / rigid coupling	耦合路径	第 7 单元	Genesis 导读
elliptic / elliptic	摩擦锥	第 3 单元	Genesis 导读
pyramidal / pyramidal	摩擦锥	第 3 单元	Genesis 导读
convex / convex	接触模型	第 2 单元	Genesis 导读
signorini / Signorini	接触模型	第 2 单元	Genesis 导读
approximate_implicitfast / approximate_implicitfast	积分配置	第 6 单元	Genesis 导读

Newton Physics · 14 个 token

登记 token / 展示名称	角色	共同解释	固定原生来源与限制
xpbd / XPBD	实现/系统	第 7 单元	Newton Physics 导读
vbd / VBD	实现/系统	第 7 单元	Newton Physics 导读
vbd legacy / VBD legacy	实现/系统	第 7 单元	Newton Physics 导读
vbd compliant / VBD compliant	实现/系统	第 7 单元	Newton Physics 导读
semiimplicit / SemiImplicit	实现/系统	第 7 单元	Newton Physics 导读
semi_implicit / SemiImplicit	实现/系统	第 7 单元	Newton Physics 导读
featherstone / Featherstone	实现/系统	第 7 单元	Newton Physics 导读
kamino / Kamino	实现/系统	第 7 单元	Newton Physics 导读
style3d / Style3D	柔性实现	第 7 单元	Newton Physics 导读
implicitmpm / ImplicitMPM	柔性实现	第 7 单元	Newton Physics 导读
padmm / PADMM	动力学求解后端	第 8 单元	Newton Physics 导读
dvi / DVI	动力学求解后端	第 8 单元	Newton Physics 导读
euler / Euler	积分配置	第 6 单元	Newton Physics 导读
100 sweeps / 100 sweeps	更新/预算选项	第 6 单元	Newton Physics 导读

PhysX · 6 个 token

登记 token / 展示名称	角色	共同解释	固定原生来源与限制
pgs / PGS	约束求解	第 4 单元	PhysX 导读
tgs / TGS	约束求解	第 4 单元	PhysX 导读
surface cloth / surface cloth	柔性实现	第 7 单元	PhysX 导读
patch friction / patch friction	摩擦正则化/模型	第 3 单元	PhysX 导读
external forces every iteration / external forces every iteration	更新/预算选项	第 6 单元	PhysX 导读
friction every iteration / friction every iteration	更新/预算选项	第 6 单元	PhysX 导读

Drake · 6 个 token

登记 token / 展示名称	角色	共同解释	固定原生来源与限制
sap / SAP	约束求解	第 4 单元	Drake 导读
klagged / kLagged	离散接触近似	第 9 单元	Drake 导读
ksap / kSap	离散接触近似	第 9 单元	Drake 导读
ksimilar / kSimilar	离散接触近似	第 9 单元	Drake 导读
hydroelastic / hydroelastic	接触模型	第 2 单元	Drake 导读
point / point	接触模型	第 2 单元	Drake 导读

表格中的五项身份与资格说明

以下状态或包装名称来自冻结首页及用户提供的表，不伪装成已确认的算法角色。

名称	所属记录	解释入口与保留边界
SolverMuJoCo	MuJoCo 相关包装/后端路径	后端与身份：实际 core、路径和算法继续核对
algorithm unqualified	MuJoCo 相关记录	版本与证据：未满足对应算法资格，不是算法名称
historical readback incomplete (#126)	PhysX 历史路径	PhysX 配置卡：保留缺失，当前默认值不能补历史观测
pending qualification	PhysX 记录	后端与身份：资格依任务、配置、路径和协议确定
not qualified	Drake 记录	六引擎解读：已有运行/失败与完整覆盖资格分别解释

English summary

All 63 engine-specific tokens in the frozen vocabulary have a role, shared lesson and pinned native guide. One Newton alias yields 62 distinct per-engine display entries. Five additional identity/qualification labels are explained separately. These counts describe educational coverage, not executed algorithms, valid combinations or physical task qualification.

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