Newton Physics Atlas#
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Course text is primarily Chinese, with English terminology and summaries. The original content is preserved.
理解 Newton Physics 的建模、控制、物理机制与源码实现。
English · Sim Atlas 系列首页 · 入门导读 · 完整课程路线 · 源码地图 · 版本 · 开发任务 · 六仓总看板
这是 Sim Atlas · 仿真图谱 的独立社区学习仓库，重点覆盖 ModelBuilder/Model/State/Control/Contacts、Warp、solver 支持矩阵和多 world。
提供两条完整路线：A 应用路线从对象与建模走向控制、机器人、传感器、学习接口与数据；B 原理与源码路线解释动力学、接触模型、求解器、积分、观测及扩展。现已提供首篇导读、固定版本源码地图，以及 E1：模型、坐标、状态与时间、E2：控制、机器人与任务接口、E3：接触、求解器与力观测、E4：传感器、渲染与可视化、E5：批量、学习接口与数据、E6：特色求解、可微路径与原生扩展。完整课程仍在开发；章节交付与运行验收分开记录。
从这里开始#
阅读导读，建立对象与调用关系。
阅读 E2 专题：贯通 Drive/Control/solver、关节映射、目标 IK、工具坐标与任务阶段，附验收记录。
阅读 E3 专题：从材料组合与碰撞生成，追到 XPBD/其他 solver 的迭代、积分与力读回；先看各后端的观测限制和静态验收。
阅读 E5 专题：理解多 world 分段、公共/后端 reset、Warp 复制与 graph、策略时序和原生记录回放；附最小例子和静态验收。
阅读 E6 专题：对照 VBD/Style3D/MPM/Kamino，理解原生耦合、完整梯度链和 B7 端到端源码追踪；附阻力例子和静态验收。
跟随源码地图，在固定提交中核对原生字段、配置和执行路径。
当前先完成引擎知识体系与源码课程。最小 API 片段服务于理解，运行状态逐项注明；本轮没有新增仿真实验、训练、基准或独立评分器。后续实验复用 DexLab 的版本、配置和工况记录。
维护与来源#
每章保留原生 API、版本化来源、易错点和阅读练习。各 Atlas 仓库独立，不需要安装其他 Atlas 或 DexLab。教程进度和 DexLab 实验证据覆盖分别记录，不据此给引擎排名。