SuperDex 两条学习路线#

Course text is primarily Chinese, with English terminology and summaries. The original content is preserved.

首篇导读已经建立对象关系和核心入口；它不代表下面全部专题已经完成。源码地图提供固定提交入口。

应用路线无需先学求解器源码；原理路线建议先理解 A0–A4，并具备线性代数和基础动力学知识。两条路线都完整规划，当前以讲解、源码与最小 API 片段为交付物。已完成的 E1 范围见建模、状态与时间；源码审查与运行状态见验证记录。E2 见驱动、机器人与任务接口，不把应用状态机写成内核能力。E3 见接触、求解器与力观测，覆盖接触材料、装配/积分/求解链和原生力查询。E4 见传感器、渲染与可视化，分清原生查询、相机元数据、宿主图像及实际能力缺口。E5 见批量、学习接口与数据，完整展开共享状态、设备/进程拷贝、学习协议、随机化与可复现边界；E6 见特色Actor、可微求解与扩展边界，展开本构/降阶/构建门限、adjoint装配、Lie参数化与综合源码追踪；A0和双路线最终审校仍由E7完成。

单元	主题	必须讲清的内容	状态
A0	安装与对象地图	支持环境、包/核心/宿主身份、构建入口、核心对象及生命周期	专题待开发
A1	模型、坐标与资产	单位、坐标、姿态、惯量、碰撞/视觉、导入器、资产许可	E1 专题已编写，源码/语法已核对；原生未运行
A2	状态与时间	配置/速度维度、时间步/子步、reset、快照、所有权、采样阶段	E1 专题已编写，源码/语法已核对；原生未运行
A3	驱动与控制	状态设置与控制命令、驱动器、饱和、PD、回调与控制频率	E2 专题已编写，源码/语法已核对；原生未运行
A4	接触 API	碰撞过滤、接触观测、摩擦/恢复/柔顺参数的原生语义	E3 专题已编写，源码/语法已核对；原生未运行
A5	机器人与运动学	模型导入、关节映射、FK/IK、限位、约束、外部控制集成	E2 专题已编写，源码/语法已核对；原生未运行
A6	传感器与渲染	RGB/depth/分割/射线/力/触觉、坐标/单位/更新阶段、GUI/headless	E4 专题已编写，源码/语法已核对；原生/渲染未运行
A7	任务编排	接近/闭合/保持/释放的控制接口与状态机设计，后续引用 DexLab 案例	E2 专题已编写，源码/语法已核对；原生未运行
A8	并行与学习接口	CPU/GPU、批量隔离、reset/step、终止/截断、随机种子和官方学习接口	E5 专题已编写，源码/语法已核对；原生/训练/性能未运行
A9	数据与 sim-to-real	状态/观测导出、时间戳、元数据、回放、随机化及模型差距	E5 专题已编写，源码/语法已核对；原生/训练/性能未运行
B0	动力学与数据结构	配置空间、广义速度/力、惯量、约束、空间向量及内存布局	E1 状态/惯量/数据布局与 E3 力平衡/约束/装配已编写；原生未运行
B1	一步仿真的源码	公开入口到执行分支、碰撞/装配/求解/积分/更新顺序	E3 专题已编写，源码/语法已核对；原生未运行
B2	接触模型与组合律	几何表示、法向/摩擦律、材料组合、柔顺/正则化与量纲	E3 专题已编写，源码/语法已核对；原生未运行
B3	求解器与线性代数	目标/方程、残差、迭代、线性求解、warm start、岛与终止条件	E3 专题已编写，源码/语法已核对；原生未运行
B4	积分与数值语义	积分器/solver/子步的区别、精度、容差、稳定性假设及可微限制	E1 时间/历史/精度与 E3 积分/残差/稳定性边界已编写；E6 可微装配/精度限制已编写；原生/梯度未运行
B5	力与冲量观测	广义/空间/约束量、坐标转换、平均力、采样时刻与近似	E3 专题已编写，源码/语法已核对；原生未运行
B6	性能、并行与扩展	编译/JIT/步进/拷贝/渲染边界、插件/回调、线程与扩展接口	E5 并行/拷贝与 E6 原生特色/构建扩展已编写；原生/性能未运行
B7	源码综合导读	从模型字段到控制/接触/求解/观测的完整追踪、限制及 DexLab 证据索引	E6 综合源码追踪已编写；DexLab完整复用索引与双路线审校仍待E7，原生未运行

本引擎特别关注：Physics/Robotics/Studio 的边界、Scene/Actor、接触几何、精度与可微求解。各课需提供先修、概念/公式、原生接口与固定源码、易错点、阅读练习和适用边界。实验不作为本阶段先决条件；后续复用 DexLab，避免重新建设一套评分和基准系统。

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