E3 验收与后续任务#

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Course text is primarily Chinese, with English terminology and summaries. The original content is preserved.

对应 Issue #4，从已发布E2的main 02119f7226bd99c57e4ba1166bba1be09c6afb8a 开始。E1前置章节已实际存在于该base，未仅凭Issue状态推断。记录日期：2026-10-09。

交付 接触、求解器与力观测与原创 contact_readback.py，同步中英README、课程、roadmap和来源manifest。README正文Sim Atlas名称链接系列总仓。没有复制第三方资产或代码，原创示例沿用本仓Apache-2.0许可。

覆盖与边界#

单元 / Issue要求

实际交付

A4 接触API

第3–5、8–9节：碰撞表示/过滤、材料组合、sol_params setter、contact mask/frame/所有权与net force

B0 动力学

第2节：广义方程、质量/armature/阻尼、空间字段、LDLᵀ与约束数据映射

B1 一步源码

第1–2节：配置解析、真实分派、纯刚体/耦合路径、检测/装配/求解/积分顺序

B2 接触模型

第4–5节：max/平均组合、阻抗与参考加速度、pyramid/elliptic、convex/signorini、spin/rolling

B3 求解与停止

第6节：目标/梯度/Hessian、Newton/预条件CG、line search、warmstart、逐岛退出、noslip

B4 积分与数值

第7、10节：三种积分器、自由体midpoint特例、timeconst floor、精度与可微限制

B5 力/冲量

第8节：A/B符号、世界线力、点力矩与纯偶矩缺项、采样阶段、子步积分与休眠旧值

其他物理分支

第10节明确Legacy/SAP/IPC分派与不同变量；多物理本构、SAP handler、外部IPC核心及adjoint专门推导仍留E6

练习与例子

12题附答案、1个完整配置围栏、原生接触读取例；例子未执行，未新增场景或实验

这些是知识交付，不是物理/性能验收。DexLab历史#125保持待核实；本提交的默认值、算法路径及缺项不会被写回为历史测量配置。E4–E7仍显示待开发。

静态检查#

检查

状态

证据含义

git diff --check

通过

空白/冲突标记

python scripts/check_docs.py

通过

Markdown相对链接目标

Python AST与完整Markdown Python围栏

通过：4个Python文件、1个完整围栏

仅语法；不import或执行原生引擎

固定源码SHA、manifest与Git blob/tree核对

通过：53个blob、224个固定源码链接

文件身份、路径、行号范围及reference定义

公式/API执行链自审

已完成，待主agent独立复核

配置→派生/solver→kernel；未获独立主审批准

源码缓存只作为审查输入，不随仓库交付。新来源在独立E3工作目录，来源身份使用Git blob SHA1重新计算，与固定提交tree及sources.json交叉核对。旧E1/E2资产保持原样。

首次来源检查发现solver_breakdown.py与solver.py两处引用终点超过文件末行，已缩回实际函数范围并重新通过。静态检查还复核现有原创URDF结构/惯量，不将这些结果称为资产运行验收。检查结果绑定本阶段最终提交；如主审修改内容，应重跑受影响检查。

发现与复盘#

  • friction_cone、contact_resolution、constraint_solver、integrator与coupler分别记录；elliptic+Newton的默认解析不能无条件外推。

  • 停止函数实际用每岛质量trace；不沿用build注释里的free-motion cost表述。

  • signorini半径逐轮重锁存，停止要求与convex不同；有限迭代不能宣称达到理想硬互补解。

  • 原生刚体摩擦与coup_*语义分开；spin/rolling系数为长度量，公开contact dict缺纯偶矩。

  • 步后姿态、接触、笛卡尔加速度及控制重算getter属于不同阶段；休眠保存旧支撑力。

  • 非Euler自由体midpoint是有资格条件的另一条积分分支，其Newton不能混作constraint_solver。

建议下一项 E4 传感器、渲染与可视化，承接采样frame/时点；E5依赖E4实际交付。E6继续本章列明的多物理/SAP/IPC/可微内部细节，E7统一版本/来源与课程覆盖审校。当前本地切片须经主agent复核发布，未推送、未更新远端Issue/Project或其他仓库。

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