E2 原生控制与运动学片段#
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Course text is primarily Chinese, with English terminology and summaries. The original content is preserved.
文件 |
用途 |
运行状态 |
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原创平面双铰链模型：一个双输入 PID、一个 gear=2 motor，关闭碰撞、重力为零 |
仅 XML 结构检查，未编译 MJCF |
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显示 nactuator/nu/nout 与控制/输出地址，追踪一次 forward 的限幅 |
仅 AST 与源码核对，未执行 |
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用原生 FK/Jacobian/integratePos 构造有迭代上限与回溯的局部 XY IK |
仅 AST 与源码核对，未执行、未验证收敛 |
按 XML 与源码推导，nq=nv=2、nactuator=2、nu=3、nout=2；这是静态预测，不是运行日志。两个脚本均没有 mj_step，但模型编译和 forward 本身会进行原生计算，因此本轮也未执行这些调用。
读者后续可在安装说明对应的 3.15.0 环境中运行 python examples/control-robotics/inspect_control.py 或 python examples/control-robotics/position_ik.py。IK 仅适用于这个无闭环、无接触的两个标量 hinge 模型；结果是候选配置，不是机器人可执行轨迹。任务状态机课给出接口与失败分支，不提供未验证的抓取演示。