两条路线，一张阅读地图#
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Course text is primarily Chinese, with English terminology and summaries. The original content is preserved.
先沿Physics-Based Simulation 伴读路线建立共同基础，再用Solver 教程练习配置解读。选定一个引擎后，在它的课程目录中按下列单元阅读。应用路线侧重建立正确的使用习惯；原理路线侧重解释输入、方程、实现和输出之间的关系。课程是学习地图，各仓目录才是具体章节及完成状态的来源。
应用路线 A#
单元 |
要学会什么 |
学完时能够回答 |
|---|---|---|
A0 · 安装与对象地图 |
辨认包、核心、后端与宿主；理解主要对象及生命周期 |
我安装和调用的是哪一层？谁拥有模型和状态？ |
A1 · 模型、坐标与资产 |
单位、pose、惯量、关节、视觉/碰撞资产、导入与许可 |
同一个网格为何会有不同碰撞体和惯量？ |
A2 · 状态与时间 |
配置/速度维度、状态写入、重置、快照、步进与采样 |
改了状态以后，哪些派生量需要重新计算？ |
A3 · 驱动与控制 |
控制输入、驱动力、PD、饱和、回调与控制周期 |
我写的是目标、力还是状态？限制在何处生效？ |
A4 · 接触 API |
碰撞过滤、接触读回、摩擦和柔顺参数的原生语义 |
这个接触量是哪两个对象之间、在哪个坐标系下？ |
A5 · 机器人与运动学 |
导入与索引、FK/IK、限位、约束、外部控制接口 |
关节名称、配置地址、速度地址、驱动地址如何对应？ |
A6 · 传感器与渲染 |
几何查询、物理传感器、相机、显示与离屏路径 |
输出的形状、单位、参考点和更新时间是什么？ |
A7 · 任务编排 |
控制接口与状态机、进入/退出条件、日志时序 |
接近、闭合、保持、释放分别由谁推进、怎样判定？ |
A8 · 并行与学习接口 |
批量隔离、设备数据、reset/step、终止/截断、随机种子 |
重置一个环境会影响谁？一步接口实际做了几次物理推进？ |
A9 · 数据与 sim-to-real |
时间戳、元数据、回放、随机化与模型差距 |
这份数据足够解释或复现什么，哪些条件还缺失？ |
A0–A2 是使用基础；A3–A5 建立机器人与接触接口；A6–A9 组织观测、任务与数据。A7 可以先用纸上状态机和代码阅读学习，当前不要求新的抓取实验或策略训练。
原理与源码路线 B#
单元 |
重点 |
应当追到的源码证据 |
|---|---|---|
B0 · 动力学与数据结构 |
配置空间、广义速度/力、惯量、约束、空间向量、内存布局 |
字段定义、维度/地址生成和实际消费者 |
B1 · 一步仿真的源码 |
入口、碰撞、装配、求解、积分、更新顺序 |
一条从公开 step 到状态更新的调用链 |
B2 · 接触模型与组合律 |
几何、法向/摩擦、材料组合、柔顺与正则化 |
参数如何组合、进入哪条力律或约束式 |
B3 · 求解器与线性代数 |
目标/方程、残差、线性子问题、warm start、岛与终止 |
solver 分派、迭代循环、收敛判断、实际预算 |
B4 · 积分与数值语义 |
积分器/求解器/子步、精度与稳定性假设、可微边界 |
状态更新公式、导数近似和配置限制 |
B5 · 力与冲量观测 |
广义/空间/约束量、换坐标与换参考点、采样时刻 |
返回量的产生位置、单位、平均窗口与近似 |
B6 · 性能、并行与扩展 |
编译/JIT、拷贝、批量、线程、回调与插件 |
所有权、同步点、扩展入口和支持边界 |
B7 · 源码综合导读 |
把模型、输入、求解与观测连起来 |
一条能逐段解释的完整路径，以及 DexLab 对应证据 |
建议先熟悉所选引擎 A0–A4，再按 B0 → B1 → B2/B3/B4 → B5 → B6/B7 阅读。B4 的时间基础会提前在 A2 出现；同一单元可以由多个专题共同完成，课程目录会保留剩余部分。
去哪个仓库读？#
引擎 |
双路线目录 |
固定版本与源码入口 |
|---|---|---|
MuJoCo |
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SuperDex |
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Genesis |
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Newton Physics |
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PhysX |
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Drake |
每个课程单元使用本引擎的 API、数据结构和限制；本系列不要求安装其他 Learning 仓库，也没有跨引擎运行封装。
课程单元与开发阶段怎样对应？#
A/B 是读者路线，E0–E7 是维护者拆分的交付阶段。E1 交付建模和状态基础；E2 交付驱动、机器人与任务；E3 深入接触数值；E4 交付观测；E5 交付批量与数据；E6 深入特色与扩展；E7 对照全部单元审校。阶段依赖见各仓 roadmap 和 总看板。
看到“源码核对通过”时，它意味着固定版本中的定义/路径已阅读；看到“语法检查通过”时，它意味着片段能被解析。模型编译、运行结果、性能和物理可靠性必须另有相应证据。当前路线允许通过静态阅读练习前进，实验以后对接 DexLab。