E1 原生字段阅读片段#
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Course text is primarily Chinese, with English terminology and summaries. The original content is preserved.
frames.xml：原创 MJCF，展示 free、slide、hinge、ball、偏移质心与 site；不是待比较的机器人或接触工况。
inspect_state.py：读取地址、区分视图与副本、展示配置空间积分/差分和快照。脚本没有
mj_step，但加载会调用 MuJoCo 编译器，编译器可能执行内部一致性计算。
本轮仅做 Python AST、XML well-formedness 与固定源码核对，两个文件均未交给 MuJoCo 执行或编译。 XML 结构检查不验证 MJCF schema、质量矩阵或加载成功；源码预测不是实测输出。
如后续自行阅读执行，需要安装说明中的 MuJoCo 3.15.0 Python 环境。从仓库根目录运行 python examples/modeling-state-time/inspect_state.py。这里保留命令供读者使用，本仓本阶段没有运行该命令。
按声明推导，nq=13、nv=11、nu=1、nactuator=1：free 为 7/6，slide 与 hinge 各 1/1，ball 为 4/3。不要把这一组模型的 nu == nactuator 推广到 3.15.0 的多维驱动器。