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Course text is primarily Chinese, with English terminology and summaries. The original content is preserved.
一个阶段对应一个可恢复的 GitHub Issue；总看板统一管理六仓，仓库保留本引擎的原生设计。先查同题 Issue/PR 和实际合入状态，再继续工作。
阶段 |
交付切片 |
依赖 |
状态 |
|---|---|---|---|
E0 |
双路线导航与固定版本源码导读 |
无 |
首批导读已交付 |
E1 |
建模、坐标、状态与时间专题 |
E0 |
|
E2 |
驱动、机器人与任务接口专题 |
E1 |
|
E3 |
接触、求解器与力观测源码专题 |
E1 |
|
E4 |
传感器、渲染与可视化专题 |
E1 |
|
E5 |
批量、学习接口与数据专题 |
E2、E4 |
|
E6 |
引擎特色、扩展与能力边界专题 |
E3 |
|
E7 |
双路线课程审校与 DexLab 复用入口 |
E2–E6 |
待开发 |
E0 交付的是导读与导航，不是所有专题。E1–E6 逐个展开目录中的知识点，E7 按完整课程契约审校。依赖必须以实际文档或合入提交核实，不能仅凭 Issue 关闭。
每个 Issue 记录目标、范围、先修、固定版本/来源、交付文件、易错点、验收命令和剩余问题。本轮验收为文档链接、源码/公式核对及最小片段的语法检查；明确区分未运行、源码核对和运行验收。无新实验、训练、性能基准、跨引擎框架或评分器。
有可执行任务时按依赖推进；阻塞时记录原因和恢复条件。没有用户要求不创建定时任务。研究数据与实验最终引用 DexLab。
E1 交付后复盘：A1/A2 已形成可阅读专题，B0/B4 的状态/惯量与时间离散基础已覆盖，未将 E3 的求解数学或 E6 的可微/软体细节标成完成。E2、E3、E4 的共同先修已具备，下一项优先 E2，把导入得到的 joint/link/DoF 映射接到原生控制与任务接口；随后 E3 可复用本章的状态与时间语义。E5 仍等待 E2/E4，E6 等待 E3，E7 等待所有专题交付。实际远端集成进度以 Issue/PR 和总看板为准。
E2 交付后复盘：A3/A5/A7 的接口、数学假设、限幅与任务调度已覆盖，保留实验性 IK/transmission 和公开 Actuator 注册边界。下一项优先 E3，从驱动力/约束目标进入接触、求解与实际力观测，随后 E4 补传感/渲染；E5 仍等待 E4，E6 仍等待 E3，E7 等 E3–E6。没有把模型 effort metadata 或 IK 可达判据当成实验验收。
E3 交付后复盘：A4/B1–B5 的接触、积分、求解和力观测已形成固定源码专题，B0 增补广义力、惯性及约束装配。材料几何平均的静态例外、STOPPED/DIVERGED、query 时点均有分支证据，未用于补写 DexLab 历史配置。下一项优先 E4，随后 E5 的 E2/E4 依赖才齐备；E6 的 E3 先修已具备，但可微/特色扩展仍未完成。E7 仍等待剩余专题。
E4 交付后复盘：A6 已讲清 CameraSensor 元数据、Physics 查询与三条图像宿主路径。Mochi RGBA8、Polyscope 实际四通道、UnrealCV 客户端/服务端边界、延迟/帧时点和资源生命周期均有固定源码证据；公开 depth/segmentation/tactile 缺口没有填入虚构 API。E5 的 E2/E4 知识先修已齐备，待本项实际合入后可优先推进批量/学习/数据专题；E6 同样已有 E3 先修，E7 仍待 E5/E6。未启动任何 native import、渲染或仿真。
E5 交付后复盘：A8/A9 与 B6 的并行/设备拷贝/学习协议/记录扩展已完整展开。独立与共享 Scene、两级 seed、NEXT_STEP、Dict 排序、CUDA 往返、recorder 时间和不完整重建均有固定分支证据；Gymnasium 1.3.0 另固定来源，未把外部训练组件或原生求导混成统一接口。原生/训练/性能均未运行。下一项 E6 已具备 E3 先修，可展开特色 Actor、可微装配和兼容边界；E7 仍待 E6 与完整课程审校。本地完成和实际远端集成分别记录，由主任务复核后更新 Issue/Project。
E6 交付后复盘：B4的可微内部、B6特色Actor/构建与绑定边界、B7两条字段到观测/梯度的综合源码链已展开。全step Jacobian的rigid-only限制、反向HVP有限差分、PCG/MINRES具体回退、skinning/ROM/DeepFlow限制均按实现而非名称判断；未执行原生或数值求导。E7在E2–E6实际合入后补A0安装身份专题、课程/例子总审校及DexLab已有证据复用索引，不新增实验/评分器。本地文档完成与远端发布分别核验。