mujoco-atlas 固定版本源码入口#

Course text is primarily Chinese, with English terminology and summaries. The original content is preserved.

阅读基线：9ea3cdfcae93bf2cc4dc0e1a1627c5a39a1e06e5。以下入口已核对官方 Git 树与文件内容身份；不是全仓审查或运行验收记录。

本阶段先理解引擎架构、建模、步进、控制、接触/求解、传感器/渲染、性能与扩展。独立实验、基准、训练和评分暂不开展，后续复用 DexLab。

源码文件	阅读目的
include/mujoco/mjmodel.h	核对对象职责、数据布局、参数与版本约定
include/mujoco/mjdata.h	核对对象职责、数据布局、参数与版本约定
src/engine/engine_forward.c	追踪构建、步进、数据更新与生命周期
src/engine/engine_solver.c	识别算法、输入状态、配置与限制
src/engine/engine_collision_driver.c	区分接触几何、接触律与数值近似
src/engine/engine_core_constraint.c	识别算法、输入状态、配置与限制
doc/programming/simulation.rst	核对对象职责、数据布局、参数与版本约定
doc/programming/modeledit.rst	核对对象职责、数据布局、参数与版本约定
doc/modeling.rst	核对对象职责、数据布局、参数与版本约定
doc/computation/index.rst	核对对象职责、数据布局、参数与版本约定
python/mujoco/renderer.py	E4：旧路径仅兼容转发；实际 classic 实现在下方新模块
doc/XMLreference.rst	E1：编译选项、局部坐标、inertial、freejoint align、mesh/URDF 与资产语义
doc/python.rst	E1：原生绑定的内存视图、命名访问、GIL、nstep 与重编译生命周期
include/mujoco/mjtype.h	E1：mjtState 的 3.15.0 准确枚举与 history/integration 组合
include/mujoco/mujoco.h	E1：state API 与 objectVelocity rot:lin 的公开契约
src/engine/engine_support.c	E1：state mask 复制、配置积分/差分与四元数处理
src/engine/engine_core_smooth.c	E1：父子 pose、FK、free/ball 速度轴与空间运动基
src/engine/engine_core_util.c	E1：BODY/XBODY 的速度参考点、局部/世界轴变换
src/engine/engine_io.c	E1：reset、keyframe、history 与四元数中性 ctrl
src/engine/engine_util_spatial.c	E1：右乘局部旋转增量的四元数积分

E1 的结论、行锚、文档冲突与静态验收见验证记录。文件身份核对与专题逐段阅读分开记录，未读部分不据此宣称已掌握。

E2 驱动、机器人与任务接口#

源码文件	阅读目的
src/user/user_api.cc	E2：motor/position/velocity/PID/orientation shortcut 写入的 gain/bias/dynamics 参数
src/user/user_objects.cc	E2：joint 限位、SO3/PID 兼容性、输入宽度与逐输入控制范围编译
src/xml/xml_native_reader.cc	E2：XML actuator 类型到原生 mjs_setTo* 的解析路径
src/engine/engine_callback.c	E2：进程级全局 mjcb_control 的所有权与重置
src/engine/engine_inverse.c	E2：逆动力学所需总外加广义力，区分 IK 与控制分配

E2 同时深入读取既有 engine_forward.c 的 actuation、engine_core_smooth.c 的 transmission、engine_core_util.c 的 Jacobian 与 XMLreference.rst 的原生契约，详见验证记录。

E3 动力学、接触、求解与力观测#

源码文件	阅读目的
src/engine/engine_init.c	E3：默认 option/solref/solimp 与报告运行配置的区别
src/engine/engine_passive.c	E3：geom adhesion 的被动力与净接触力账本
src/engine/engine_sensor.c	E3：touch 正法向/区域条件与 force/torque 的 site 变换；完整传感接口已在 E4 展开
src/engine/engine_derivative.c	E3：discrete 有效 metric、stiffness shift、coupling 限制与独立 free-body 陀螺项
src/engine/engine_derivative_fd.c	E3：有限差分状态维度、恢复与 RK4/history/sleep 限制
src/engine/engine_island.c	E3：树/约束及 discrete tendon/flex metric 耦合的岛建图

E3 同时逐段核对既有 forward/collision/constraint/solver/core_smooth/core_util 与数据头文件，覆盖 CRB/RNE、几何与材料混合、primal/dual、停止条件、warmstart、积分与 contactForce。来源冲突、实际检查和扩展范围见验证记录。

E4 传感、相机、查询与渲染#

源码文件	阅读目的
doc/programming/visualization.rst	E4：mjv/mjr 分层、相机、scene、OpenGL context 和 GPU 资源契约
python/mujoco/init.py	E4：公开 Renderer 的实际导入以及 ImportError 边界
python/mujoco/rendering/classic/renderer.py	E4：真实 classic RGB/depth/segmentation shape、深度反变换、资源生命周期
python/mujoco/rendering/classic/gl_context.py	E4：导入时 MUJOCO_GL 选择器；headless 与 context 禁用的区别
python/mujoco/rendering/filament/renderer.py	E4：独立 Context/scene/target/view、CPU buffer、同步读回契约
python/mujoco/viewer.py	E4：launch/passive、macOS 主线程、handle 的 sync/lock/upload/close
simulate/simulate.cc	E4：passive sync 的显示副本、INTEGRATION+forward 和 GUI 输入回传
src/engine/engine_ray.c	E4：射线过滤、非单位方向参数、mesh/primitive/SDF 分派
src/engine/engine_util_misc.c	E4：像素中心/正交射线、history 边界钳位与插值
src/engine/engine_vis_init.c	E4：可视化 scene 的容量与资源分配/释放
src/engine/engine_vis_visualize.c	E4：camera frustum、scene maxgeom 溢出、updateScene 只消费派生缓存
src/render/classic/render_gl3.c	E4：classic 视口宽高比与透视/正交投影
src/engine/engine_collision_sdf.c	E4：tactile 依赖的形状距离分派及不支持类型

E4 同时深入读取既有 engine_sensor 的内置/用户/plugin 分派、contact/tactile 和 history，user_api/user_objects 的维度/阶段/内参编译，以及 support/forward 的查询和历史读写。文档/实现差异与真实静态验收见验证记录。只下载但未作为结论依据的文件没有冒充已完成专题。

E5 批量、学习与数据#

源码文件	阅读目的
doc/mjx.rst	E5：MJX结构字段、批量/设备布局与Warp图模式；按实现限定支持范围
mjx/mujoco/mjx/_src/dataclasses.py	E5：pytree leaves/metadata与冻结replace语义
mjx/mujoco/mjx/_src/forward.py	E5：真实后端/积分器分派、actuation与history推进边界
mjx/mujoco/mjx/_src/io.py	E5：默认backend、模型兼容检查、上传/读回、容量和state打包
mjx/mujoco/mjx/_src/sensor.py	E5：JAX传感执行与CPU history/delay/interval语义区别
mjx/mujoco/mjx/_src/types.py	E5：静态/动态字段、枚举与Data.where广播规则
mjx/mujoco/mjx/third_party/mujoco_warp/_src/forward.py	E5：按world ID循环选取批量模型参数
mjx/mujoco/mjx/third_party/mujoco_warp/_src/io.py	E5：模型batch_sizes以及总池/每世界容量分配
mjx/mujoco/mjx/third_party/mujoco_warp/_src/set_const.py	E5：Warp特定派生常量更新和restore范围
mjx/mujoco/mjx/third_party/mujoco_warp/pyproject.toml	E5：vendored元数据3.14.0与外部发布包身份的区别
mjx/mujoco/mjx/warp/init.py	E5：Warp runtime与树内vendored模块的实际导入
mjx/mujoco/mjx/warp/ffi.py	E5：custom-vmap参数形状、batch合并与FFI传递
mjx/mujoco/mjx/warp/forward.py	E5：Warp step的custom-vmap与marshal入口
mjx/mujoco/mjx/warp/types.py	E5：不参与普通vmap的共享contact池字段
mjx/pyproject.toml	E5：MJX包身份、未锁JAX/JAXlib与Warp extra的实际版本约束
python/mujoco/rollout.cc	E5：每worker工作区、逐轨迹初始化、ctrl=None、warning填充与采样顺序
python/mujoco/rollout.py	E5：CPU批量shape/连续化/广播、四项兼容性检查、线程池生命周期
src/engine/engine_setconst.c	E5：原生参数重算及对scratch Data的qpos修改

E5也复读既有state枚举、copyData/reset、Python GIL与模型修改契约，区分mask数组、完整同进程复制及外部状态。另有独立JAX来源清单：JAX0.7.2固定提交94233144f5469af28c065aa4263a6849338eeaa1，阅读api.py（jit/vmap/传输/等待）、random.py（key/split/fold_in）及三份官方JIT/随机数/dtype文档。该选择是语言/API阅读基线，不是经验证的MJX依赖锁；没有复制第三方实现进本仓。详情见E5验收。

E6 扩展、特色机制与能力边界#

源码文件	阅读目的
doc/computation/fluid.rst	E6：惯性盒/ellipsoid力的假设、量纲与参数；实际added-mass分支另核代码
doc/programming/extension.rst	E6：定义/实例/状态的概念契约，旧插件/资源描述按当前实现限定
include/mujoco/mjplugin.h	E6：四种能力、生命周期回调、当前decoder/resource接口
include/mujoco/mjspec.h	E6：elastic3d的mjSpec-only身份
mjx/mujoco/mjx/init.py	E6：公开step/forward直接导出，AD追踪的入口
mjx/mujoco/mjx/_src/collision_driver.py	E6：静态候选分组与每组top_k接触筛选
mjx/mujoco/mjx/_src/constraint.py	E6：mask行、efc数组与CPU动态约束数量的区别
mjx/mujoco/mjx/_src/solver.py	E6：CG/Newton、Hessian、局部scan与外层while_loop
mjx/mujoco/mjx/third_party/mujoco_warp/_src/history.py	E6：真实delay/interval、缓存插入与reset时序
mjx/mujoco/mjx/third_party/mujoco_warp/_src/sensor.py	E6：POS/VEL/ACC对history处理的实际接入
mjx/mujoco/mjx/third_party/mujoco_warp/_src/solver.py	E6：逐世界context、CG归约、增量Newton与条件图循环
mjx/mujoco/mjx/third_party/mujoco_warp/_src/types.py	E6：后端solver/integrator/flags支持列表，与CPU枚举分开
plugin/actuator/pid.cc	E6：act积分/slew状态、advance为空及单输入索引适用范围
plugin/elasticity/cable.cc	E6：刚体链曲率力与实际生命周期
plugin/elasticity/register.cc	E6：当前只注册Cable，不能沿用旧Solid/Membrane可用性描述
python/mujoco/callbacks.cc	E6：Python注册对象、GIL/mutex与trampoline，不等于线程局部控制器
src/engine/engine_collision_continuous.c	E6：IPC支持几何/过滤、swept候选与保守推进边界
src/engine/engine_collision_flex.c	E6：flex几何与顶点/元素碰撞结构
src/engine/engine_ipc.c	E6：barrier-free AL、单次内层CG、CCD、部分推进与sensor重算
src/engine/engine_plugin.cc	E6：全局注册身份、属性复制和注册验证范围
src/engine/engine_util_errmem.c	E6：mju_warning日志与Data warning计数的区别
src/user/user_flexcomp.cc	E6：full点body/质量/关节、pin到父body的建模展开
src/user/user_mesh.cc	E6：StVK/SNH系数、插值壳弯曲、材料限制与SDF编译调用
src/xml/generated/mjcf_read_table.inc	E6：当前elasticity XML字段；无elastic3d同名属性

E6同时深入复读既有engine_io的plugin init/reset/copy/destroy、forward提交/组合检查、passive的弹性/流体与力账本、core_smooth的flex运动映射、derivative的PSD切线和FD状态空间；MJX包装及vendored Warp的history初始化与FFI传递分别核对。来源不一致时以同一固定树的实际调用链限定结论。

外部JAX仍为0.7.2固定提交：新增jax/_src/lax/control_flow/loops.py，只核对while_loop的变换规则；与公开MJX step→forward→solver链合看，不把语言规则外推全部后端。清单见external-sources.json，实际静态检查和未运行边界见E6验收。

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