E4 验收与后续任务#

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Course text is primarily Chinese, with English terminology and summaries. The original content is preserved.

对应 Issue #5，从已发布E3的main 444aa79fb26a15dd8fcaf4c7be7a3ae4482913bf 开始；本地main与origin/main一致、工作树干净，E1建模/状态/时间章节已在base中。实现分支 docs/e4-sensors-rendering。记录日期：2026-10-09。

交付 传感器、渲染与可视化及原创 sensor_rendering_api.py，更新中英README、导读、课程/roadmap和来源表。Sim Atlas系列首页链接保留。无第三方代码或资产复制，原创片段沿用本仓Apache-2.0许可。

覆盖与限制#

A6 / Issue要求

实际交付

原生传感器与渲染分层

第1、3–5节：vis camera、RGB camera sensor、Raycaster/DepthCamera的独立执行链

RGB/depth/seg/normal/点云

第3–4节：shape/dtype、OpenGL/OpenCV坐标、pinhole反投影、内部seg ID字典、normal编码与renderer分派

射线与几何

第5节：pattern方向、range、BVH目标、world/local点、no-hit及min_range未消费

力/IMU

第6节：Contact计数、link系力/每轴限幅、joint output effort、proper acceleration和偏心项

触觉

第7节：ContactProbe/DepthProbe、Kinematic/Proximity/Elastomer输出、估计公式/量纲、候选门控/容量、状态与误差

其他sensor

第8节：SurfaceDistanceProbe和TemperatureGrid的API、shape/单位/边界；专项模型推导留E6

时序/所有权

第2、4节：物理step后更新、lazy image cache、pre-step recorder与post-step视频、history/delay、reset和复制

GUI/headless/批量

第3、4、9节：GL/Luisa/Madrona分支、显示窗口与离屏、环境布局和renderer限制

可微限制

第9节：逐算子证据、NumPy/uint8/cache/raycast边界，不用requires_grad总开关推断可微传感

阅读练习与例子

14题附答案；两个生命周期明确的原生注册/读取函数，未执行、无主程序/init/build/step循环

这是源码课程交付，没有原生import、构建、渲染、仿真、实验、训练、性能基准或评分器。GL/Luisa/Madrona具体二进制版本与平台资格未验收；法向的外部adapter通道语义、fisheye点云、跨renderer混用和真实硬件标定不作运行保证。E5–E7仍待开发；DexLab历史配置/结果未改动。

静态检查与自审#

检查

状态

证据含义

git diff --check

通过

空白与冲突标记

python scripts/check_docs.py

通过

全仓Markdown相对链接目标

Python AST与完整Markdown Python围栏

通过：5个Python文件、1个完整围栏

仅语法；没有import或执行原生例子

固定源码SHA、manifest与Git blob/tree

通过：81个blob、327个固定源码链接

内容身份、固定提交、manifest收录、行号范围与reference定义

现有原创URDF结构与box惯量

通过：3 links、2 joints

既有资产静态回归；不是运行验收

公式/API/派生实现自审

已完成，待主agent独立审查

已逐级检查配置→getter/override→kernel；不声称独立主审通过

新源码保存在独立E4工作目录，仅作阅读输入；未写入仓库。此次manifest新增28个实际引用文件；所有81份缓存内容重新计算Git blob SHA1，与官方固定tree和sources.json交叉核验。来源行号首轮发现4个末尾锚点越过文件结尾，已按实际文件修正；写作中间的链接检查曾因本验收页尚未写入失败，文件补齐后完整重跑通过。主审改文档后应重跑最终gate；本记录对应的最终head/tree在本次交付报告中返回。

主agent展示复核发现7个块公式的 \[...\] 在 GitHub Markdown 渲染为普通文本，已改成 $$...$$。对完整正文调用 GitHub Markdown API 后确认7个块公式均生成 math-renderer；这是标记渲染检查，不是浏览器像素验收或原生运行。修正后重新执行文档、diff与源码/语法静态审计。

固定版本发现#

  • 相机分割输出是压缩ID，公开解码入口是 scene.visualizer.segmentation_idx_dict；不能沿docstring直接索引link。

  • vis set_pose的transform与pos/lookat/up实际互斥；pointcloud数组是H×W，docstring中的res顺序有误。

  • RGB camera sensor只覆写read；GT和批读没有接入其独立image_cache，且不支持delay/jitter/history。

  • history窗口取未加readout延迟的return ring；jitter==dt在实际EPS校验下允许。

  • Raycaster.min_range存字段但未传cast；local points不加ray origin；DepthCamera.read_image返回range且未处理history维。

  • BatchRenderer同step混合缓存命中可能返回None；完整新请求或force_render可避开该分支。

  • Contact索引在混合solver场景需核对；ContactForce在link系按轴限幅，GT也后处理，不提供六轴wrench。

  • tactile force是几何/速度感知模型，Elastomer返回marker位移；二者不等于求解器接触力或实测校准。

建议下一项 E5 批量、学习接口与数据，承接E2任务时序和E4观测契约；待主agent审查发布本切片后再领取。E6进一步展开热/触觉专项、多物理及可微内部；E7升级时保留并复核实现与注释差异。本地已按授权提交，不推送、不改远端Issue/Project、Obsidian或其他仓库。

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