E2 验证与范围记录#

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Course text is primarily Chinese, with English terminology and summaries. The original content is preserved.

任务：SuperDex E2 #3。开始时核实 default main 为 30e46b401174111332cd116a5e3d6637d034d6ec，E1 实际文档已合入，工作树干净、没有在途 PR；从该提交建立 E2 分支。检查日期：2026-10-09。本记录和课程同一提交保存，实际提交由文件历史/关联交付记录定位。

上游固定为 facebookresearch/project_superdex@1d7150946fa3f3d3fb09c2bff07eaa138cbfdee6，见 source manifest 和源码地图。固定源码课程不是候选 wheel、宿主版本或 DexLab 历史二进制的运行验收。

交付与验收对应#

要求

对应内容

证据范围

控制输入到驱动

专题第 1、3–6 节：JSC/OSC 返回外力、pose controller 写约束目标、transmission actuator 原生路径

API、生成绑定及实现阅读

关节/资产映射

第 2 节：bot/actor space、Free 根六 DoF、dof_info、模型 effort metadata

prefab 构建与校验源码

FK/IK/限位

第 7 节：派生 FK、Jacobian 布局、独立 IK scene、所有权、误差判据与限位区别

Physics getter、articulated/IK 实现；没有运行求解

控制公式/单位

第 4–6 节：deadband PD、控制周期、Jacobian 转置、饱和、能量共轭 transmission

教学公式注明适用假设，不假称完整内核残差

回调/任务

第 8 节：原生回调时序与应用任务状态机、失败/reset、外部控制集成责任

调用契约 + 明确标注的应用设计

片段

command_fixed_base_jsc.py：固定根/标量 joints，输出复制与最终限幅，整套外力一次写入

AST 及原生名称/参数核对；未 import/执行

易错点/练习

第 9 节 12 题带答案

覆盖索引、周期、限额、IK 所有权、任务责任

双语与课程状态

中英文 README、curriculum、roadmap；保留系列首页链接

A3/A5/A7 文档完成，E3–E7 仍待开发

实际静态检查#

  • git diff --check：通过。

  • python scripts/check_docs.py：相对 Markdown 文件链接通过；该脚本不覆盖远端/锚点。

  • 所有 3 个 Python 文件及 Markdown 的 1 个完整 Python 代码块经 ast.parse：通过；不执行/import 被检查的程序。

  • manifest 中 62 个固定源码文件与上游 Git tree 路径/blob 一致，下载内容按 Git blob SHA-1 算法核对；全部 Markdown 的固定 blob 链接（含 reference-style）均在 manifest，SHA 一致。

  • 自审需求和最终 diff：没有修改 Physics/Robotics 上游，没有添加研究实验、训练、benchmark、评分器、跨引擎 wrapper 或应用任务框架。

本次自审重点是那些表面名称容易掩盖的行为：set_external_forces_on_dofs 替换整套外力；JSC saturation 不继承 Bot effortLimit；OSC 对非正限额的跳过；pose saturation 是位移/角度且不限制阻尼；IK 修改/拥有 scene、solve bool 与物理可执行性不同；自定义组件注册不自动驱动其 loop。

保留的边界与下一步#

本章没有物理运行证据。所有“已编写/已核对”只表示课程范围和静态源码结论。

  • JSC 逐分量误差不等于一般三维旋转流形控制；最小片段限制在固定根和标量关节，连续关节跨分支目标仍由应用处理。

  • 固定 OSC 源码对 Jacobian 做坐标旋转，未根据 EELinkFromEE.translation 修正作用点偏移。不能将任意 TCP 偏置下的控制表现写成已验证能力；未测量其误差。

  • Physics experimental IK/transmission 接口身份保留；IK 返回值不证明轨迹无碰撞、严格限位或驱动力可行。

  • 任务阈值、实际接触观测和最终实验验收将引用 DexLab 的具体协议，当前没有生成新的阈值/评分体系。

每完成一项后重新审视依赖：E1 已合入，E2 的驱动/机器人/任务知识为后续接口提供基础。下一项优先 E3，把外力命令、pose tracking、transmission 接到接触/非线性求解/实际力观测；E4 仍独立可推进；E5 还等待 E4，E6 等待 E3，E7 等待其余专题。远端关闭/合入状态由实际 GitHub Issue/提交核实，课程完成不代替运行资格。

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