C++ 阅读片段#
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Course text is primarily Chinese, with English terminology and summaries. The original content is preserved.
E1：状态边界 对应建模、坐标、状态与时间。原生 C++，没有 Python 包装器，没有 main；调用方负责初始化与资源生命周期，前置条件写在文件中。
本阶段不运行 SDK 或新仿真实验。语法/类型检查结果与未覆盖范围见验证记录。
E2：驱动与机器人 对应控制专题：平移关节配置、target/持久 effort、工具 FK 与 Jacobian 行映射。候选参数未作运行验证；源码/编译检查见 E2 记录。
E3：接触报告复制 对应接触、求解器与力观测。分别保留法向点、切向 anchor、事件与可用性，示范关于 world 参考点的已报告点冲量矩；不宣称完整 wrench，不聚合 CCD。无 main、无链接/运行；E3 检查记录注明语法/类型检查边界。
E4：单束 scene query 对应传感、场景查询与调试显示：原生 preFilter 排除提供的自身 actors，选择最近 BLOCK，检查有效位并复制数值；调用方负责一致的 pose/场景采样边界和 query mask。无 main、无 SDK 链接/运行，不是 RGB 或 LiDAR 产品。E4 检查记录列出固定头文件语法/类型检查与未执行范围。
E5：批量边界 对应批量、学习接口与数据：无状态 simulation filter shader 识别环境/共享静态 world，Direct GPU 关节读回按 scene-wide maxDofs 检查 buffer 容量并使用原生事件。调用方负责 scene 初始化、GPU 内存/索引和同步；没有分配、链接或运行。E5 验收记录给出语法检查和责任边界。
E6：原生约束行 对应扩展与能力边界：固定 world 轴上的双 attachment force spring，显式填写 Jacobian、几何误差、原始冲量限幅和 force writeback 标志。只实现原生 row-prep 回调，不含 connector/资源创建或 Scene，不构成完整插件；E6 验收记录 syntax/type 检查与未运行范围。